[发明专利]拖地机器人及其控制方法、控制装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种拖地机器人及其控制方法、控制装置和存储介质。所述拖地机器人包括：清洁组件，用于对地面进行清洁；抬升组件，用于驱动清洁组件上抬或放下；行走组件，用于根据移动指令进行行走；定位组件，用于输出定位信息；状态识别组件，用于识别状态信息；及控制模块，用于根据定位组件输出的定位信息生成移动指令输出至行走组件；还用于在根据状态识别组件反馈的状态信息判断发生异常时，控制抬升组件驱动清洁组件上抬。该拖地机器人能够控制模块根据定位信息生成移动指令控制行走组件行走，并获取状态识别组件反馈的状态信息，在根据状态信息判断发生异常时，控制抬升组件驱动清洁组件上抬，使得在拖地机器人受困时的越障能力提升。

技术领域

本申请涉及智能家居技术领域，特别是涉及一种拖地机器人及其控制方法、控制装置和存储介质。

背景技术

随着智能家居技术的发展，出现了清洁机器人技术，能凭借一定的人工智能，自动在室内完成地板清理工作。例如拖地机器人会设有拖布板，拖布板紧贴地面在室内移动，实现拖地功能，还能加湿拖布进行湿拖，对地面进行有效的清洁。

目前，拖地机器人可以根据设定的工作模式到达指定场所进行清洁，通过预先保存室内地图，根据工作模式规划运行路线进行清洁。

然而，室内布局发生变化时(例如桌椅位置发生变化，新增了障碍物等等)，若未能及时更新地图，则拖地机器人规划的运行路线可能无法顺利进行，容易因为受困或是程序错误等原因造成被动停机，在湿拖模式下还会损坏地面。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高脱困能力的拖地机器人及其控制方法、控制装置和存储介质。

一种拖地机器人，包括：

清洁组件，用于对地面进行清洁；

抬升组件，用于驱动所述清洁组件上抬或放下；

行走组件，用于根据移动指令进行行走；

定位组件，用于输出定位信息；

状态识别组件，用于识别状态信息；及

控制模块，用于根据所述定位组件输出的所述定位信息生成所述移动指令输出至所述行走组件；还用于在根据所述状态识别组件反馈的状态信息判断发生异常时，控制所述抬升组件驱动所述清洁组件上抬。

在其中一个实施例中，所述清洁组件包括加湿装置，用于在湿拖模式下进行加湿；

所述控制模块还用于在处于所述湿拖模式下判断发生异常时，控制所述加湿装置停止加湿并控制所述抬升组件驱动所述清洁组件上抬。

在其中一个实施例中，所述状态识别组件包括：

行走量程单元，用于记录实际行走值；

所述控制模块还用于在预设的第一周期内所述行走量程单元反馈的实际行走值与定位行走值的差值大于预设的第一阈值时，判定发生异常；所述定位行走值为根据所述定位组件输出的定位信息计算出的行走值。

在其中一个实施例中，所述状态识别组件还包括：

姿态识别单元，用于识别当前姿态信息；

所述控制模块还用于在所述姿态识别单元反馈的所述当前姿态信息与所述移动指令不匹配时，判定发生异常。

在其中一个实施例中，所述状态识别组件包括：

障碍物识别单元，用于在移动过程中识别障碍物，并输出障碍物碰撞信息；

所述控制模块还用于记录预设的第二周期内获取所述障碍物碰撞信息的次数，并在所述障碍物碰撞信息的次数大于预设的第二阈值时，判断发生异常。

在其中一个实施例中，所述状态识别组件还包括：