[发明专利]车辆驾驶的仿真方法和装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种车辆驾驶的仿真方法，其特征在于，包括：

在第一仿真车辆行驶在第一仿真主线车道上、所述第一仿真车辆未到达仿真匝道的末端、且第二仿真车辆行驶在所述仿真匝道上的情况下，根据预设的第一概率确定所述第一仿真车辆是否执行变道操作，其中，所述仿真匝道连接仿真加速车道，所述仿真加速车道与所述第一仿真主线车道相邻；

在确定出所述第一仿真车辆执行所述变道操作、且第二仿真主线车道满足第一变道条件的情况下，控制所述第一仿真车辆从所述第一仿真主线车道行驶到所述第二仿真主线车道，其中，所述第二仿真主线车道与所述第一仿真主线车道相邻，不与所述仿真加速车道相邻；

在确定出所述第一仿真车辆不执行所述变道操作的情况下，根据预设的第二概率确定所述第一仿真车辆是否执行第一减速操作；

在确定出所述第一仿真车辆执行所述第一减速操作的情况下，控制所述第一仿真车辆减速，以使得所述第二仿真车辆通过所述仿真加速车道行驶到所述第一仿真主线车道；

所述根据预设的第一概率确定所述第一仿真车辆是否执行变道操作，包括：

比较所述第一概率与预设的第一激进参数取值，其中，所述第一激进参数取值是为所述第一仿真车辆设置的激进参数取值；

在所述第一概率小于所述第一激进参数取值的情况下，确定出所述第一仿真车辆执行所述变道操作，其中，所述第一概率和所述第二概率的数值允许根据不同路况进行调整，所述路况表示车流量越大，所述第一概率的取值越低，所述第二概率的取值越高，所述第一激进参数取值由0至1之间的浮点数确定；

所述方法还包括：

在检测到所述第一仿真车辆未执行所述变道操作和所述第一减速操作的情况下，根据所述第一仿真车辆与所述第二仿真车辆之间的距离，确定所述第一仿真主线车道是否满足第二变道条件；

在所述第二仿真车辆行驶到所述仿真加速车道的终点、所述第一仿真主线车道仍不满足所述第二变道条件的情况下，控制所述第二仿真车辆停在原地等待；

根据第五概率确定所述第一仿真车辆是否执行第三减速操作；

在确定出所述第一仿真车辆执行所述第三减速操作的情况下，控制所述第一仿真车辆减速，以使得所述第二仿真车辆从所述仿真加速车道行驶到所述第一仿真主线车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据预设的第一概率确定所述第一仿真车辆是否执行变道操作之后，所述方法还包括：

在所述第二仿真主线车道上检测是否存在与所述第一仿真车辆的距离小于第一安全距离的仿真车辆；

在检测出不存在与所述第一仿真车辆的距离小于所述第一安全距离的仿真车辆的情况下，确定出所述第二仿真主线车道满足所述第一变道条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到所述第一仿真车辆执行所述变道操作，或，执行所述第一减速操作、且第三仿真车辆行驶在所述第一仿真主线车道上，所述第三仿真车辆位于所述第二仿真车辆的前方的情况下，检测所述第三仿真车辆与所述第二仿真车辆之间的距离是否大于第二安全距离；

在检测出所述第三仿真车辆与所述第二仿真车辆之间的距离大于所述第二安全距离的情况下，根据预设的第三概率确定所述第二仿真车辆是否执行第一加速操作；

在确定出所述第二仿真车辆执行所述第一加速操作的情况下，控制所述第二仿真车辆加速，以使得所述第二仿真车辆通过所述仿真加速车道行驶到所述第一仿真主线车道。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测出所述第三仿真车辆与所述第二仿真车辆之间的距离小于所述第二安全距离的情况下，根据预设的第四概率确定所述第二仿真车辆是否执行第二减速操作；

在确定出所述第二仿真车辆执行所述第二减速操作的情况下，控制所述第二仿真车辆减速，以使得所述第二仿真车辆通过所述仿真加速车道行驶到所述第一仿真主线车道。