[发明专利]一种三支点电动叉车防倾翻的方法及防倾翻机构有效

专利信息
申请号: 202010872994.1 申请日: 2020-08-26
公开(公告)号: CN112249980B 公开(公告)日: 2022-04-01
发明(设计)人: 叶国云;储江;叶青云;傅敏 申请(专利权)人: 宁波如意股份有限公司
主分类号: B66F9/075 分类号: B66F9/075;B66F9/065
代理公司: 宁波市鄞州盛飞专利代理事务所(特殊普通合伙) 33243 代理人: 郭扬部
地址: 315600 浙江*** 国省代码: 浙江;33
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摘要:
搜索关键词: 一种 支点 电动叉车 防倾翻 方法 机构
【权利要求书】:

1.一种三支点电动叉车防倾翻的方法,基于防倾翻机构进行防倾翻,其特征在于,包括步骤:

S1:获取当前电动叉车的重心区域;

S2:获取当前载荷工况下电动叉车的承载重心坐标;

S3:根据承载重心坐标对应的空载重心区域,对应控制防倾翻机构动作,控制电动叉车防倾翻;

步骤S1具体包括:

S11:按照预设标定方法,标定电动叉车的三支点,所述三支点包括电动叉车转向轮支点O、电动叉车左前轮支点A以及电动叉车右前轮支点D;

S12:获取以电动叉车转向轮支点O、电动叉车左前轮支点A以及电动叉车右前轮支点D的连线的三角形的形心G;

S13:按照预设重心区域划分算法,对以电动叉车转向轮支点O、电动叉车左前轮支点A以及电动叉车右前轮支点D的连线的三角形OAD进行重心区域划分,并得到对应的第一重心区域、第二重心区域以及第三重心区域,所述预设重心区域划分算法具体为:过三角形OAD形心G 做底边AD 的平行线与OA、OD 的交点分别为L、N,将OA 与OD 向三角形内部平移线段LN 长度的六分之一,交点设为J,与LN 的交点分别设为K、M,其中七边形JKLADNM 围成的区域设为第一重心区域即a,四边形OJKL围成的区域设为第二重心区域即b,四边形OJMN 围成的区域设为第三重心区域即c。

2.根据权利要求1所述的一种三支点电动叉车防倾翻的方法,其特征在于,步骤S2包括:

S21:通过分别设置在电动叉车三支点处的压力传感器,获取电动叉车转向轮支点O处对应的压力值F1,电动叉车左前轮支点A处对应的压力值F2,电动叉车右前轮支点D处对应的压力值F3;

S22:以电动叉车转向轮支点O为原点,电动叉车转向轮支点O、电动叉车左前轮支点A以及电动叉车右前轮支点D的连线的平面为基准面,建立右手直角坐标系O-xyz;

S23:按照刚体平衡公式,获取当前电动叉车的承载重心坐标。

3.根据权利要求2所述的一种三支点电动叉车防倾翻的方法,其特征在于,步骤S23中的刚体平衡公式包括:

其中xG为重心x坐标;

yG为重心y坐标;

h为转向轮至左前轮和右轮轴连线的中点的有效距离;

d为左前轮和右前轮之间的有效距离。

4.根据权利要求3所述的一种三支点电动叉车防倾翻的方法,其特征在于,步骤S3包括:

S31:判断承载重心坐标是否属于第二重心区域;

S32:若是,则控制防倾翻机构转动,按照第二防倾翻角度放置;

S33:若不是,判断承载重心坐标是否属于第三重心区域;

S34:若是,则控制防倾翻机构转动,按照第三防倾翻角度放置。

5.根据权利要求4所述的一种三支点电动叉车防倾翻的方法,其特征在于,

判断防倾翻机构是否完整转动动作;

若是,根据步骤S23获取当前电动叉车的承载重心坐标;

并判断获取的当前电动叉车的承载重心坐标的位置是否位于三角形OAD的OA连线、OD连线、AD连线上或者三角形OAD外;

若是,按照执行防倾翻机构的预设伸出动作。

6.一种用于权利要求1至5任意一项所述的三支点电动叉车防倾翻的方法的防倾翻机构,其特征在于,包括:

支撑架,所述支撑架包括横梁和两个伸缩臂组件,两个伸缩臂组件分别与横梁两端相接;

万向轮,所述万向轮设置在所述伸缩臂组件下方;

旋转腰组件,所述旋转腰组件设置在所述横梁上,并用于控制所述支撑架侧移。

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