[发明专利]一种三支点电动叉车防倾翻的方法及防倾翻机构有效
申请号: | 202010872994.1 | 申请日: | 2020-08-26 |
公开(公告)号: | CN112249980B | 公开(公告)日: | 2022-04-01 |
发明(设计)人: | 叶国云;储江;叶青云;傅敏 | 申请(专利权)人: | 宁波如意股份有限公司 |
主分类号: | B66F9/075 | 分类号: | B66F9/075;B66F9/065 |
代理公司: | 宁波市鄞州盛飞专利代理事务所(特殊普通合伙) 33243 | 代理人: | 郭扬部 |
地址: | 315600 浙江*** | 国省代码: | 浙江;33 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 支点 电动叉车 防倾翻 方法 机构 | ||
1.一种三支点电动叉车防倾翻的方法,基于防倾翻机构进行防倾翻,其特征在于,包括步骤:
S1:获取当前电动叉车的重心区域;
S2:获取当前载荷工况下电动叉车的承载重心坐标;
S3:根据承载重心坐标对应的空载重心区域,对应控制防倾翻机构动作,控制电动叉车防倾翻;
步骤S1具体包括:
S11:按照预设标定方法,标定电动叉车的三支点,所述三支点包括电动叉车转向轮支点O、电动叉车左前轮支点A以及电动叉车右前轮支点D;
S12:获取以电动叉车转向轮支点O、电动叉车左前轮支点A以及电动叉车右前轮支点D的连线的三角形的形心G;
S13:按照预设重心区域划分算法,对以电动叉车转向轮支点O、电动叉车左前轮支点A以及电动叉车右前轮支点D的连线的三角形OAD进行重心区域划分,并得到对应的第一重心区域、第二重心区域以及第三重心区域,所述预设重心区域划分算法具体为:过三角形OAD形心G 做底边AD 的平行线与OA、OD 的交点分别为L、N,将OA 与OD 向三角形内部平移线段LN 长度的六分之一,交点设为J,与LN 的交点分别设为K、M,其中七边形JKLADNM 围成的区域设为第一重心区域即a,四边形OJKL围成的区域设为第二重心区域即b,四边形OJMN 围成的区域设为第三重心区域即c。
2.根据权利要求1所述的一种三支点电动叉车防倾翻的方法,其特征在于,步骤S2包括:
S21:通过分别设置在电动叉车三支点处的压力传感器,获取电动叉车转向轮支点O处对应的压力值F1,电动叉车左前轮支点A处对应的压力值F2,电动叉车右前轮支点D处对应的压力值F3;
S22:以电动叉车转向轮支点O为原点,电动叉车转向轮支点O、电动叉车左前轮支点A以及电动叉车右前轮支点D的连线的平面为基准面,建立右手直角坐标系O-xyz;
S23:按照刚体平衡公式,获取当前电动叉车的承载重心坐标。
3.根据权利要求2所述的一种三支点电动叉车防倾翻的方法,其特征在于,步骤S23中的刚体平衡公式包括:
其中
4.根据权利要求3所述的一种三支点电动叉车防倾翻的方法,其特征在于,步骤S3包括:
S31:判断承载重心坐标是否属于第二重心区域;
S32:若是,则控制防倾翻机构转动,按照第二防倾翻角度放置;
S33:若不是,判断承载重心坐标是否属于第三重心区域;
S34:若是,则控制防倾翻机构转动,按照第三防倾翻角度放置。
5.根据权利要求4所述的一种三支点电动叉车防倾翻的方法,其特征在于,
判断防倾翻机构是否完整转动动作;
若是,根据步骤S23获取当前电动叉车的承载重心坐标;
并判断获取的当前电动叉车的承载重心坐标的位置是否位于三角形OAD的OA连线、OD连线、AD连线上或者三角形OAD外;
若是,按照执行防倾翻机构的预设伸出动作。
6.一种用于权利要求1至5任意一项所述的三支点电动叉车防倾翻的方法的防倾翻机构,其特征在于,包括:
支撑架,所述支撑架包括横梁和两个伸缩臂组件,两个伸缩臂组件分别与横梁两端相接;
万向轮,所述万向轮设置在所述伸缩臂组件下方;
旋转腰组件,所述旋转腰组件设置在所述横梁上,并用于控制所述支撑架侧移。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于宁波如意股份有限公司,未经宁波如意股份有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202010872994.1/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。