[发明专利]一种三支点电动叉车防倾翻的方法及防倾翻机构

说明书

本发明公开了一种三支点电动叉车防倾翻的方法，涉及叉车控制技术领域，本方法包括步骤：S1：获取当前电动叉车的重心区域；S2：获取当前载荷工况下电动叉车的承载重心坐标；S3：根据承载重心坐标对应的重心区域，对应控制防倾翻机构动作，控制电动叉车防倾翻。本三支点电动叉车防倾翻的方法算法简单，可实现性强。

技术领域

本发明涉及叉车防倾翻控制技术领域，尤其涉及一种三支点电动叉车防倾翻的方法及防倾翻机构。

背景技术

随着现代物流运输业的高速发展，高位立体仓库已逐渐成为现代物流行业不可或缺式的组成部分。作为立体仓库的重要仓储搬运作业的高位拣选叉车是实现物流机械化作业、减轻工人搬运劳动强度、提高作业效率的主要工具。

然而，当叉车举升高度较大时，叉车的稳定性较差，需要对叉车稳定性进行分析并设计机构和相关算法实现叉车的防倾翻功能。在车辆稳定性分析及控制方面，国内外研究学者对车辆的横向稳定性和防倾翻技术进行了大量的研究，特别是对汽车及重型车辆的横向稳定性研究应用已经较为广泛，取得了很多成果。但三向高位拣选物流机器人的作业工况与传统叉车有所不同，需结合举升高度高及作业特点特殊等重点考虑。

发明内容

针对上述现有技术的现状，本发明所要解决的技术问题在于提供反应灵敏、防倾翻效果好的三支点电动叉车防倾翻的方法及防倾翻机构。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种三支点电动叉车防倾翻的方法，基于防倾翻机构进行防倾翻，包括步骤：

S1：获取当前电动叉车的重心区域；

S2：获取当前载荷工况下电动叉车的承载重心坐标；

S3：根据承载重心坐标对应的空载重心区域，对应控制防倾翻机构动作，控制电动叉车防倾翻。

进一步地，步骤S1包括步骤：

S11：按照预设标定方法，标定电动叉车的三支点，所述三支点包括电动叉车转向轮支点O、电动叉车左前轮支点A以及电动叉车右前轮支点D；

S12：获取以电动叉车转向轮支点O、电动叉车左前轮支点A以及电动叉车右前轮支点D的连线的三角形的形心G；

S13：按照预设重心区域划分算法，对以电动叉车转向轮支点O、电动叉车左前轮支点A以及电动叉车右前轮支点D的连线的三角形OAD进行重心区域划分，并得到对应的第一重心区域、第二重心区域以及第三重心区域。

进一步地，步骤S2包括：

S21：通过分别设置在电动叉车三支点处的压力传感器，获取电动叉车转向轮支点O处对应的压力值F1，电动叉车左前轮支点A处对应的压力值F2，电动叉车右前轮支点D处对应的压力值F3；

S22：以电动叉车转向轮支点O为原点，电动叉车转向轮支点O、电动叉车左前轮支点A以及电动叉车右前轮支点D的连线的平面为基准面，建立右手直角坐标系O-xyz；

S23：按照刚体平衡公式，获取当前电动叉车的承载重心坐标。

进一步地，步骤S23中的刚体平衡公式包括：

其中x_G为重心x坐标；

y_G为重心y坐标；

h为转向轮至左前轮和右轮轴连线的中点的有效距离；

d为左前轮和右前轮之间的有效距离。

进一步地，步骤S3包括：