[发明专利]脉冲发送方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种脉冲发送方法、装置、电子设备及存储介质，涉及脉冲控制技术领域。方法包括：发送本段脉冲信号；在本段脉冲信号与下段脉冲信号的间隔时段发送过渡段脉冲信号；过渡段脉冲信号包括第一数量的脉冲，间隔时段用于计算下段脉冲信号以得到下段脉冲信号的脉冲数量，记为第二数量；发送包括第三数量的脉冲的下段脉冲信号，第三数量等于第二数量减去第一数量。本发明通过在本段脉冲信号与下段脉冲信号的间隔时段发送过渡段脉冲信号，即在多段脉冲切换时，不停止脉冲发送，而是在中间计算完成后，在下段脉冲发送时减去中间计算时间内发送的脉冲数，既确保了脉冲连续发送，不会损坏设备，也避免了由于脉冲的停止对设备驱动的影响。

技术领域

本发明涉及脉冲控制技术领域，尤其是涉及一种脉冲发送方法、电子设备及存储介质。

背景技术

脉冲可控制伺服电机、步进电机、运动控制器等设备来控制机械设备运动，脉冲发送可通过单片机和PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)等借助芯片实现。脉冲发送过程有连续性要求，如果在特定频率下因为芯片运算或其他原因造成了停滞，相当于这段时间频率出现了显著下降，可能对机械设备造成严重损坏。简单的无频率变化和数量控制的脉冲，可以在使用定时器配置好频率后就一直发送至结束，不需要中间计算，较易实现。但是在需要数量控制、频率调整或其他较复杂的发送过程中时，就需要处理中间计算的问题。

常见方案为每段脉冲切换时停止脉冲发送进行计算，这样每段脉冲发送个数可严格按照计算值进行发送，可以轻松实现脉冲数量的控制。例如中间计算时间在0.1ms以下时，0.1ms计算时间内10000Hz频率下不足以发出一个完整脉冲。假设由于计算时间，少发的脉冲数小于1，则仍可满足系统要求。那么上述方案所能提供的脉冲频率上限即为10000Hz，想提升该上限就需要更高性能的芯片，提高芯片性能往往导致成本大幅上升。因此，在同样的芯片性能支持下，且脉冲频率更高的情况下，无法做到脉冲连续发送。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种脉冲发送方法、装置、电子设备及存储介质，能够保障脉冲连续发送。

根据本发明的第一方面实施例的脉冲发送方法，包括：

发送本段脉冲信号；

在所述本段脉冲信号与下段脉冲信号的间隔时段发送过渡段脉冲信号；所述过渡段脉冲信号包括第一数量的脉冲，所述间隔时段用于计算所述下段脉冲信号以得到所述下段脉冲信号的脉冲数量，记为第二数量；

发送包括第三数量的脉冲的下段脉冲信号，所述第三数量等于所述第二数量减去所述第一数量。

根据本发明实施例的脉冲发送方法，至少具有如下有益效果：

本发明实施例通过在本段脉冲信号与下段脉冲信号的间隔时段发送过渡段脉冲信号，即在多段脉冲切换时，不停止脉冲发送，而是在中间计算完成后，在下段脉冲信号发送时减去中间计算时间内发送的脉冲数，既确保了脉冲连续发送，不会损坏设备，也避免了由于脉冲的停止对设备驱动的影响。

根据本发明的一些实施例，所述发送本段脉冲信号，包括：

配置发送定时器和计数定时器，所述发送定时器用于发送脉冲信号，所述计数定时器用于脉冲计数以控制脉冲输出，所述发送定时器和所述计数定时器均被配置为重复计数模式；

获取所述计数定时器的值，当所述计数定时器的值达到所述本段脉冲信号的脉冲数量，中断所述计数定时器，将所述计数定时器清零。

根据本发明的一些实施例，所述在所述本段脉冲信号与下段脉冲信号的间隔时段发送过渡段脉冲信号，包括：

使用清零后的所述计数定时器继续计数，并计算得到下段脉冲信号的脉冲数量，记为第二数量；