[发明专利]大棚骨架自动安装机器人有效
申请号: | 202010876367.5 | 申请日: | 2020-08-26 |
公开(公告)号: | CN112005776B | 公开(公告)日: | 2022-03-08 |
发明(设计)人: | 秦涛;魏超;唐宇飞;刘晓明;邱金星;温景阳;马渊明 | 申请(专利权)人: | 湖北文理学院;襄阳金美科林农业开发有限公司 |
主分类号: | A01G9/14 | 分类号: | A01G9/14 |
代理公司: | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人: | 胡海国 |
地址: | 441053 湖北省襄*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 大棚 骨架 自动 安装 机器人 | ||
1.一种大棚骨架自动安装机器人,其特征在于,包括:
车架,包括车架驱动部,所述车架驱动部用以驱动所述车架向前活动;
储料结构,包括设于所述车架上侧的储料台以及设于所述储料台上的出料驱动部,所述储料台用于承载料杆并设有出料口,所述出料驱动部用于驱动所述料杆依次从所述出料口下落;以及,
大棚骨架折弯结构,设于所述车架后侧,包括安装架以及设于所述安装架上的活动折弯架以及驱动装置,所述活动折弯架对应设于所述出料口下方;
其中,所述活动折弯架,包括沿水平延伸的支撑主杆、以及分设于所述支撑主杆两端的两个支撑侧杆,两个所述支撑侧杆的其中之一用以固定料杆的一端,另一用以固定所述料杆的另一端,所述活动折弯架具有两个所述支撑侧杆同时远离所述支撑主杆的初始状态、以及两个所述支撑侧杆同时靠近所述支撑主杆的折弯状态;所述驱动装置包括折弯驱动部,所述折弯驱动部用于驱动所述活动折弯架由所述初始状态切换至所述折弯状态,以使得所述料杆折弯成型以形成大棚骨架;
两个所述支撑侧杆分别呈弯折状,以具有呈夹角设置的第一杆和第二杆,各所述第一杆远离所述第二杆的一端分别与所述支撑主杆铰接,在所述初始状态下,各所述第一杆分别沿水平延伸,在所述折弯状态下,各所述第一杆分别自所述支撑主杆向下倾斜延伸,各所述第二杆分别沿上下向延伸;
所述活动折弯架包括设于所述支撑主杆下侧且沿上下延伸的安装柱、活动套设于所述安装柱的安装环、以及两根支撑斜杆,所述安装环与所述支撑主杆之间设有拉簧,各所述支撑斜杆的一端分别与所述安装环铰接,另一端分别与两根所述第一杆一一对应铰接;
在所述初始状态下,所述安装环位于所述安装柱上端,在所述折弯状态下,所述安装环位于所述安装柱下端;
所述折弯驱动部包括驱动横杆,所述驱动横杆沿水平向延伸,且可上下活动地设于所述安装架,所述驱动横杆的两端分别设有弹簧压块,两个所述弹簧压块与两个所述支撑侧杆在上下向一一对应设置,各所述弹簧压块分别用以压接于所述料杆的一端,以使得所述料杆在所述弹簧压块向下活动的行程中向下弯折,并驱动所述活动折弯架由所述初始状态切换至所述折弯状态。
2.如权利要求1所述的大棚骨架自动安装机器人,其特征在于,所述储料台在横向上呈相对设置的两侧壁上设有多个沿上下向延伸的安置槽,在横向上对应设置的两个所述安置槽用于分别卡接所述料杆的两端;
每侧的多个所述安置槽在前后向呈间隔设置,且多个所述安置槽的下端自前向后呈渐低设置,每侧的多个所述安置槽的底部互相连通以形成自前向后向下倾斜延伸的导料槽,所述导料槽与所述出料口连通。
3.如权利要求2所述的大棚骨架自动安装机器人,其特征在于,所述出料驱动部包括设于所述储料台上、且靠近所述出料口设置的拨料杆,以及设于所述储料台上的第一驱动电机;
所述拨料杆包括连接于所述储料台在横向上呈相对设置的两侧壁的杆本体、以及沿所述杆本体的周向呈间隔分布的多个拨料片,所述第一驱动电机驱动连接所述杆本体,以驱动多个所述拨料片转动,以使得所述料杆沿所述导料槽从所述出料口下落。
4.如权利要求1所述的大棚骨架自动安装机器人,其特征在于,所述安装架包括在水平向上依次间隔设置的第一支撑柱、第二支撑柱以及第三支撑柱,所述第一支撑柱、所述第二支撑柱以及所述第三支撑柱的一端与所述储料台相连,另一端与所述车架相连,所述支撑主杆设于所述第二支撑柱;
所述驱动横杆的两端分别滑动连接于所述第一支撑柱以及所述第三支撑柱远离所述活动折弯架一侧,两个所述弹簧压块分别凸出于所述第一支撑柱与所述第二支撑柱的另一侧;
两个所述弹簧压块与两个所述支撑侧杆的上端对应抵接,以在所述驱动横杆的上下运动下使得所述活动折弯架由所述初始状态切换至所述折弯状态。
5.如权利要求4所述的大棚骨架自动安装机器人,其特征在于,所述活动折弯架还包括滑块,所述安装柱的下端固定于所述滑块,所述滑块可上下活动地设于所述第二支撑柱;
所述驱动装置还包括上下驱动部,所述上下驱动部包括设于所述第二支撑杆的驱动马达,所述驱动马达上设有滚珠丝杠,所述滚珠丝杠沿上下向延伸,且连接于所述滑块,所述滚珠丝杠用以驱动所述滑块沿上下向活动。
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