[发明专利]电动车辆辅助行车控制方法、装置、存储介质及控制器

说明书

本发明提供一种电动车辆辅助行车控制方法、装置、存储介质及控制器，所述方法包括：当检测所述电动车辆进入驻坡状态时，获取所述电动车辆的后溜初始速度；根据所述后溜初始速度获取对所述电动车辆进行预驻坡控制的设定力矩；根据获取的所述设定力矩，对所述电动车辆进行预驻坡控制；在所述预驻坡控制结束后，对所述电动车辆进行驻坡闭环控制。本发明提供的方案能够能自适应坡道坡度，且无车身抖动、晃动、前冲现象。

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种电动车辆辅助行车控制方法、装置、存储介质及控制器。

背景技术

新能源电动汽车的辅助行车功能包括：蠕行+驻坡。对于蠕行功能，整车厂要求车辆在挂挡后，在不踩油门、刹车的情况下，车辆能缓慢行走；对于车辆的驻坡功能，既要满足整车厂要求的后溜距离(一般15％的坡度要求30cm以内，若后溜距离过远，将碰到后面的车辆，酿成事故)，也要求在驻坡过程中车辆不能出现前冲、晃动、抖动情况(若发生前冲，不仅可能会撞到前面的车辆，也会给乘客心理造成恐惧；若发生晃动、抖动，乘坐舒适感会较差)。车辆在驻坡的工况下，不能实现蠕行功能。

发明内容

本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种电动车辆辅助行车控制方法、装置、存储介质及控制器，以解决现有技术中车辆在驻坡过程中出现前冲、晃动、抖动情况的问题。

本发明一方面提供了一种电动车辆辅助行车控制方法，包括：当检测所述电动车辆进入驻坡状态时，获取所述电动车辆的后溜初始速度；根据所述后溜初始速度获取对所述电动车辆进行预驻坡控制的设定力矩；根据获取的所述设定力矩，对所述电动车辆进行预驻坡控制；在所述预驻坡控制结束后，对所述电动车辆进行驻坡闭环控制。

可选地，检测所述电动车辆进入驻坡状态，包括：当所述电动车辆的挡位为前进挡，主电机转速小于0且持续预设时长以上时，判定所述电动车辆进入驻坡状态；或者，当所述电动车辆的挡位为倒挡，主电机转速大于0且持续预设时长以上时，判定所述电动车辆进入驻坡状态；和/或，根据所述后溜初始速度获取对所述电动车辆进行预驻坡控制的设定力矩，包括：获取预先配置的后溜初始速度与预驻坡控制所需的力矩的对应关系；根据所述对应关系和所述电动车辆的后溜初始速度，确定对所述电动车辆进行预驻坡控制的设定力矩。

可选地，对所述电动车辆进行预驻坡控制，包括：控制所述电动车辆的电机输出力矩在预设时间内由0变化至所述设定力矩。

可选地，还包括：根据所述后溜初始速度确定所述电动车辆所处坡道的坡度；根据所述坡度是否小于预设坡度确定是否对所述电动车辆进行驻坡控制；其中，若所述坡度小于所述预设坡度，则不对所述电动车辆进行驻坡控制，并开启蠕行功能。

本发明另一方面提供了一种电动车辆辅助行车控制装置，包括：检测单元，用于检测所述电动车辆进入驻坡状态；第一获取单元，用于当所述检测单元检测所述电动车辆进入驻坡状态时，获取所述电动车辆的后溜初始速度；第二获取单元，用于根据所述后溜初始速度获取对所述电动车辆进行预驻坡控制的设定力矩；第一控制单元，用于根据获取的所述设定力矩，对所述电动车辆进行预驻坡控制；第二控制单元，用于在所述预驻坡控制结束后，对所述电动车辆进行驻坡闭环控制。

可选地，所述检测单元，检测所述电动车辆进入驻坡状态，包括：当所述电动车辆的挡位为前进挡，主电机转速小于0且持续预设时长以上时，判定所述电动车辆进入驻坡状态；或者，当所述电动车辆的挡位为倒挡，主电机转速大于0且持续预设时长以上时，判定所述电动车辆进入驻坡状态；和/或，所述第二获取单元，根据所述后溜初始速度获取对所述电动车辆进行预驻坡控制的设定力矩，包括：获取预先配置的后溜初始速度与预驻坡控制所需的力矩的对应关系；根据所述对应关系和所述电动车辆的后溜初始速度，确定对所述电动车辆进行预驻坡控制的设定力矩。

可选地，所述第一控制单元，对所述电动车辆进行预驻坡控制，包括：控制所述电动车辆的电机输出力矩在预设时间内由0变化至所述设定力矩。