[发明专利]一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法

权利要求书

1.一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取目标车道的车道线信息，以及本车车速与偏航率，根据目标车道的车道线信息计算出目标车道预瞄位置的第一曲率Curvature_Lane，根据本车车速与偏航率计算出第二曲率Curvature_Yawrate；

根据第一曲率Curvature_Lane和第二曲率Curvature_Yawrate规划出弯道目标车速的弯道曲率Curvature_CSC，所述弯道目标车速的弯道曲率Curvature_CSC的公式为：

Curvature_CSC＝max(|Curvature_Lane|，|Curvature_Yawrate|)；

根据规划出的弯道目标车速的弯道曲率Curvature_CSC与过弯时允许的横向加速度a规划出弯道目标车速V_CSC；

若弯道目标车速V_CSC与本车车速HstVhcSpe之差Verror大于等于弯道降速阈值Threshold_CSC，则弯道目标加速度A_CSC为第一预设值；

若弯道目标车速V_CSC与本车车速HstVhcSpe之差Verror小于弯道降速阈值Threshold_CSC，大于等于弯道规划加速度车速差阈值Threshold_Verror，则弯道目标加速度A_CSC＝Coeff_CSC×Verror，Coeff_CSC为弯道目标加速度系数；

若弯道目标车速V_CSC与本车车速HstVhcSpe之差Verror小于弯道规划加速度车速差阈值Threshold_Verror，则弯道目标加速度A_CSC为第二预设值。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，Coeff_CSC的取值范围为0.1～0.5。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，所述第一预设值的取值范围为2m/s²～5m/s²。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，所述第一预设值为2m/s²。

5.根据权利要求1或2或4所述的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，所述第二预设值的取值范围为-5m/s²～-1m/s²。

6.根据权利要求1或2或4所述的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，所述弯道规划加速度车速差阈值Threshold_Verror的取值范围为-15m/s～-5m/s。

7.根据权利要求1或2或4所述的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，所述弯道降速阈值Threshold_CSC的取值范围为-5km/h～0km/h。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，所述车道线信息包括传感器输出的车道线当前位置曲率、当前位置车道线曲率变化率和车辆当前位置到预瞄位置的距离，所述第一曲率Curvature_Lane的公式为：

Curvature_Lane＝2C+6DX；

其中，C为传感器输出的车道线当前位置曲率，D为当前位置车道线曲率变化率，X为车辆当前位置到预瞄位置的距离。

9.根据权利要求1或2或4或8所述的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，所述第二曲率Curvature_Yawrate的公式为：

Curvature_Yawrate＝Yawrate/HstVhcSpe；

其中，HstVhcSpe为本车车速，Yawrate为偏航率。

10.根据权利要求1或2或4或8所述的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，还执行以下步骤：当弯道目标加速度A_CSC为正时，将弯道目标加速度A_CSC的变化率控制在0.5cm/s³～1cm/s³范围内；当弯道目标加速度A_CSC为负时，将弯道目标加速度A_CSC的变化率控制在-0.1cm/s³～1cm/s³范围内。