[发明专利]一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法

说明书

本发明公开一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，步骤包括：获取目标车道的车道线信息，以及本车车速与偏航率，根据目标车道的车道线信息计算出目标车道预瞄位置的第一曲率，根据本车车速与偏航率计算出第二曲率；根据第一曲率和第二曲率规划出弯道目标车速的弯道曲率；根据规划出的弯道目标车速的弯道曲率与过弯时允许的横向加速度规划出弯道目标车速；若弯道目标车速与本车车速之差大于等于弯道降速阈值，则弯道目标加速度为第一预设值；若弯道目标车速与本车车速之差小于弯道降速阈值，大于等于弯道规划加速度车速差阈值，则弯道目标加速度A_CSC＝Coeff_CSC×Verror；若弯道目标车速与本车车速之差小于弯道规划加速度车速差阈值，则弯道目标加速度为第二预设值。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法。

背景技术

汽车自动驾驶过程中平稳安全驶入驶出弯道对车辆安全以及驾乘人员的安全极其重要，尤其是在高速路以及城市快速路高速行驶过程中更为重要，一方面，如果不能安全降速，有极大可能性使车辆横向控制失效，冲出车道；另一方面，弯道行驶加速度控制也会提高自动驾驶整体体验，提高自动驾驶系统的可靠性和稳定性，使整个自动驾驶过程更加受控。因此，需要在自动驾驶算法中引入弯道加速度规划以提升自动驾驶安全性和舒适性。目前，以特斯拉为代表的各大主机厂纷纷加入自动驾驶量产开发，但是在弯道智能限速方面的算法开发少之又少，又或是弯道智能限速功能尚不稳定，无法实现自动驾驶过程中稳定、安全、舒适过弯，尤其是高速过弯。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，能对自动驾驶弯道行驶进行智能限速，还能实现车辆在高速自动驾驶时及时和平稳降速驶入弯道，出弯道后恢复设定速度行驶，提升自动驾驶安全性与舒适性，体验较好。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，包括以下步骤：

获取目标车道的车道线信息，以及本车车速与偏航率，根据目标车道的车道线信息计算出目标车道预瞄位置的第一曲率Curvature_Lane，根据本车车速与偏航率计算出第二曲率Curvature_Yawrate；

根据第一曲率Curvature_Lane和第二曲率Curvature_Yawrate规划出弯道目标车速的弯道曲率Curvature_CSC，所述弯道目标车速的弯道曲率Curvature_CSC的公式为：

Curvature_CSC＝max(|Curvature_Lane|，|Curvature_Yawrate|)；

根据规划出的弯道目标车速的弯道曲率Curvature_CSC与过弯时允许的横向加速度a规划出弯道目标车速V_CSC；

若弯道目标车速V_CSC与本车车速HstVhcSpe之差Verror大于等于弯道降速阈值Threshold_CSC，则弯道目标加速度A_CSC为第一预设值；

若弯道目标车速V_CSC与本车车速HstVhcSpe之差Verror小于弯道降速阈值Threshold_CSC，大于等于弯道规划加速度车速差阈值Threshold_Verror，则弯道目标加速度A_CSC＝Coeff_CSC×Verror，Coeff_CSC为弯道目标加速度系数；

若弯道目标车速V_CSC与本车车速HstVhcSpe之差Verror小于弯道规划加速度车速差阈值Threshold_Verror，则弯道目标加速度A_CSC为第二预设值。

进一步，Coeff_CSC的取值范围为0.1～0.5。

进一步，所述第一预设值的取值范围为2m/s²～5m/s²。