[发明专利]一种无人机放牧方法、系统、装置和存储介质

说明书

本发明公开了一种无人机放牧方法、系统、装置和存储介质，包括：接收放牧地点指令和放牧时间指令；启动视频录制，获取实时视频信号；根据所述放牧地点指令，带领牧群前往所述放牧地点；播放聚集跟随信号吸引牧群聚集和跟随；检测牲畜离群信号，当发现牲畜离群，启动用于促进牲畜归群的促进归群动作集；检测野兽干扰信号，如果发现野兽干扰牧群，启动驱赶野兽动作集；当到达所述放牧地点，向上位机发送到达信号，停止播放所述聚集跟随信号，继续检测所述牲畜离群信号和所述野兽干扰信号；如果所述放牧时间已到，播放所述聚集跟随信号，带领牧群返回出发地。

技术领域

本发明机器人领域，特别涉及一种无人机放牧方法、系统、装置和存储介质。

背景技术

传统的放牧工作只能依靠人工实现，而且我国从事放牧工作的群体主要分布在我国的高原地区，这将十分消耗放牧人的时间和体力。目前市场存在的智能放牧设备并不能完全代替人工放牧。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种一种无人机放牧方法、系统、装置和存储介质，所述一种无人机放牧方法、系统、装置和存储介质能够根据用户设定的放牧位置自动带领牧群前往放牧地点，根据用户设定的放牧时间动带领牧群返回出发地，而且在前往牧场、回程路途中和放牧时会自动检测牧群是否走散，如果牧群走散会驱使走散的动物归队，前往牧场、回程路途中和放牧时会自动检测是否有野兽侵袭，如果有野兽侵袭牧群会鞭策驱赶野兽，所述一种无人机放牧方法、系统、装置和存储介质能达到自动放牧，不需要人工干预的技术效果。

第一方面，本发明实施例提出一种具有上述功能的无人机放牧方法。包括：

接收放牧地点指令和放牧时间指令；

启动视频录制，获取实时视频信号；

根据所述放牧地点指令，带领牧群前往所述放牧地点；

播放聚集跟随信号吸引牧群聚集和跟随；

检测牲畜离群信号，当发现牲畜离群，启动用于促进牲畜归群的促进归群动作集；

检测野兽干扰信号，如果发现野兽干扰牧群，启动驱赶野兽动作集；

当到达所述放牧地点，向上位机发送到达信号，停止播放所述聚集跟随信号，继续检测所述牲畜离群信号和所述野兽干扰信号；

如果所述放牧时间已到，播放所述聚集跟随信号，带领牧群返回出发地。

根据本发明实施例的无人机放牧方法，至少具有如下技术效果:用户开启无人机，无人机与上位机连接成功后，接收上位机选定放牧地点指令和放牧时间指令后，开始自动放牧。无人机接收到所述放牧地点指令后，发出聚集跟随信号，让牲畜跟随设备，无人机向所述放牧地点出发，行进过程中，检测牲畜离群信号，如果检测到有牲畜不听指令离开以无人机为中心规定的范围，启动促进归群动作集，无人机到达目的地后，向上位机发送到达信号，让牲畜在规定范围内自由觅食，停止播放所述聚集跟随信号，继续检测所述牲畜离群信号和所述野兽干扰信号。如果检测到有野兽出现，出现所述野兽干扰信号，启动驱赶野兽动作集，达到设定的放牧时间，无人机播放所述聚集跟随信号，聚集牧群，带领牧群归回牧场。所述无人机放牧方法能达到自动放牧，不需要人工干预的效果。

根据本发明实施例的无人机放牧方法，所述聚集跟随信号为音频信号。牲畜在培训阶段时模仿在特定条件下给狗喂食形成条件反射的方法培养羊群，具体方法是通过在播放聚集跟随信号音频时，使用食物引诱牲畜，到达目的地后停止播放音频，给牲畜喂食，直到牲畜形成条件反射为止，只需要用音频就能带领牲畜便完成放牧。