[发明专利]小车式单梁起重机的行走定位方法

说明书

本发明涉及起重机行走控制领域，提供一种小车式单梁起重机的行走定位方法，所述小车式单梁起重机包括大车、小车、起升机构，X轴上设置沿轴向移动大车，Y轴上设置沿轴向移动小车，Z轴上设置沿轴向移动的起升机构，在大车和小车上设置定位传感器；在大和小车上设置激光传感器对应的激光反光板；在起升机构上连接设置位置检测传感器。本发明克服现有小车式起重机自动定位中存在的不足，确定采用激光测距传感器在三个行走方向进行定位，实现起重负载精确定位，不受轨道磨损、不平、起重机行走振动等因素的影响，提高定位数据可靠性，节约成本，增长设备的稳定运行时长，有效推进起重机在自动物流转运线的稳定运行。

技术领域

本发明涉及起重机行走控制领域，具体涉及一种小车式单梁起重机行走自动定位方法。

背景技术

起重机作为重要的物流运输工具，广泛应用于工厂车间，尤其在大型的铸造工厂，由于铸件体积大、重量大、空间小不便于转运车作业等因素，小车式起重机扮演者物流转运中的重要角色。为了适应现代化企业向智能化、无人化工厂的发展，小车式起重机必须能够进行精确的定位。一个准确的位置数据包含X轴、Y轴、Z轴三个数据，小车式起重机运动机构由大车行走机构(X轴)、小车行走机构(Y轴)、起升机构(Z轴)组成，因此采集起重机的三个轴向的位置数据是实现起重机自动运行的关键因素。

目前，小车式起重机的大车定位采用的滚轮式绝对编码器，小车和起升定位采用的是拉线编码器。其中，滚轮式编码器的滚轮安装在大车的行走轨道上，由大车带动滚轮编码器的滚轮在大车轨道上转圈，通过滚轮的圈数确定大车的当前位置；拉线编码器安装在小车和起升结构上，在小车、起升结构运动拉动拉线编码器的钢丝绳缩放，通过采集拉线编码器反馈的钢丝绳长度的数据确定小车、起升机构的当前位置。小车式起重机在长时间高负荷的的运行中，易出现轨道的磨损、轨道面不平。在这种情况下，滚轮编码器容易出现悬空现象，在实际中起重机发生了位移，而编码器的数值未发生变化，难以实现起重机的精确定位，同时行走过程中的振动，易导致滚轮脱轨，损坏编码器。拉线编码器在起重机运动过程中，不断的反复收放，由于其线绳在拉伸和收回中具有一定的力，可能使线绳发生弹性变化，对线性会有较大的影响，甚至导致线绳的断裂，同时，随着起重机行走行程的加长，必定带来信号弱的缺点，以上都将影响小车式起重机的位置数据的准确性，同时增多了成本。

发明内容

本发明主要是克服现有小车式单梁起重机自动定位中存在的不足，采用激光测距传感器对小车式单梁起重机的三个行走方向进行定位方法，其可以精确地对起重负载定位，不受轨道磨损、不平、起重机行走振动等因素的影响，提高定位数据的可靠性，同时激光传感器在使用过程中不易损坏，能够节约成本，增长设备的稳定运行时长，并且有效推进起重机在自动物流转运线的稳定运行。

本发明的目的主要是提供一种小车式单梁起重机的行走定位方法，它能确保小车式单梁起重机在自动线运行过程中准确识别目标位置，本发明所采用的技术方案是：所述小车式单梁起重机包括大车、小车、起升机构，X轴上设置沿轴向移动的所述大车，Y轴上设置沿轴向移动的所述小车，Z轴上设置沿轴向移动的所述起升机构，其特征在于，在所述大车和所述小车上设置定位传感器；在所述起升机构上连接设置位置检测传感器。

小车式单梁起重机的结构由X轴方向移动的大车，与大车运动方向垂直的小车Y轴，小车上设有起升机构Z轴，实现小车式起重机的精确定位，需要对这三个机构进行精确的位置检测，即可实现小车单梁式起重机的精确定位。

大车、小车的定位传感器选用的是激光测距传感器，基于激光技术的测距传感器，这是一种非接触式测量方法，确保起重机行走机构的精确绝对认址。

起升机构的位置检测传感器使用的是拉线编码器，检测精度达到2mm，检测距离大于20m，数据更新率20HZ，分辨率3mm。同时，根据控制器输入信号的要求，在选择传感器时，根据采集系统输入信号的的要求选择模拟量电流型的信号，供电电压为DC24V。