[发明专利]一种活动翼面对接装置的柔性抓手

权利要求书

1.一种活动翼面对接装置的柔性抓手，包括抓手骨架（1）、安全限位机构和六维测力传感器（5）；其特征在于：所述抓手骨架（1）上安装有至少三个抓手手臂，所述每个抓手手臂均包括连接在一起的可调电动夹具机构和固定电动夹具机构，所述固定电动夹具机构一端与抓手骨架连接，另一端与可调电动夹具机构连接；所述安全限位机构按照在抓手骨架（1）上，所述六维测力传感器（5）安装在抓手骨架（5）中央；所述抓手骨架（1）上还安装有至少三个抓手手掌。

2.根据权利要求1所述的一种活动翼面对接装置的柔性抓手，其特征在于：每个所述抓手手掌均包括通过球铰一（102）安装在抓手骨架（1）上的夹紧板一（104）；所述夹紧板一（104）一侧安装有测力传感器一（103），另一侧设有软胶层一（105）。

3.根据权利要求2所述的一种活动翼面对接装置的柔性抓手，其特征在于：所述抓手手臂包括通过销轴连接在一起的弯曲臂（201）和辅助臂（301）；所述弯曲臂（201）连接有穿过辅助臂（301）的电动推杆（302）；所述辅助臂（301）上还设有由球铰三（304）、测力传感器三（305）、夹紧板三（306）和软胶层三（307）组成的固定电动夹具；所述弯曲臂（201）还设有由球铰二（204）、测力传感器二（205）、夹紧板二（206）和软胶层二（207）组成的可调电动夹具。

4.根据权利要求3所述的一种活动翼面对接装置的柔性抓手，其特征在于：所述安全限位机构包括通过气缸安装板（401）安装在抓手骨架（1）上的多个旋转气缸（402）；每个所述旋转气缸（402）均通过气缸夹紧头（403）连接有限位挡块（404），每个所述限位挡块（404）上均设有挡块软胶层（405）。

5.根据权利要求4所述的一种活动翼面对接装置的柔性抓手，其特征在于：所述旋转气缸（402）上设有止回阀，当系统出现故障时，止回阀能使夹紧气缸保持当前状态，依然能够起到安全限位作用。

6.根据权利要求5所述的一种活动翼面对接装置的柔性抓手，其特征在于：所述辅助臂（301）上还安装有包裹着电动推杆（302）的电动推杆外壳（303），所述电动推杆的另一端还连接在抓手骨架（1）。

7.根据权利要求6所述的一种活动翼面对接装置的柔性抓手，其特征在于：所述抓手手臂均通过销轴安装在抓手骨架（1）上，所述抓手骨架（1）在电动推杆连接位置处还设有手掌外壳（101）。