[发明专利]一种活动翼面对接装置的柔性抓手

说明书

本发明公开了一种活动翼面对接装置的柔性抓手，涉及活动翼面自动对接装置制造技术领域，解决了现有技术活动翼面装配效率低、装配质量差、装配时容易对翼面造成损伤和抓取不牢固的技术问题。该活动翼面对接装置的柔性抓手包括抓手骨架（1）、可调电动夹具机构、固定电动夹具机构、安全限位机构和六维测力传感器（5）。本发明可用于活动翼面对接装置上抓取活动翼面。本发明一种活动翼面对接装置的柔性抓手结构简单，制造成本较低，能适应抓取左右对称的活动翼面、且使用了软胶层对活动翼面进行接触起到了保护作用，另外设置限位机构可让抓取更加牢固。

技术领域

本发明涉及活动翼面自动对接装置制造技术领域，具体涉及一种活动翼面对接装置的柔性抓手。

背景技术

活动翼面（Movable wing surface）是指飞机机翼和尾翼上可通过操纵控制或随动控制的翼面，飞机在飞行过程中，可通过控制活动翼面，改变空气动力，以适应当前飞行环境的飞行要求。活动翼面包含有升降舵（全动平尾）、副翼、方向舵、前缘缝翼、襟翼、扰流板等翼面类型。

现有技术中对活动翼面进行组装普遍通过人工装配，不仅装配效率低，装配质量差，在装配是容易对翼面造成损伤以及存在装配不牢固的问题，留下安全隐患。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种活动翼面对接装置的柔性抓手，可安装在活动翼面装配机器人上，通过在抓手骨架上安装多个抓手手臂，每个抓手手臂上设置固定电动夹具和可调电动夹具，通过电动推杆控制手臂的运动，在电动夹具上设置测力传感器和软胶层防止对翼面造成损伤，还在抓手骨架上设置限位机构保证抓取牢固，解决了现有技术活动翼面装配效率低，装配质量差，在装配是容易对翼面造成损伤以及存在装配超差或损坏飞机机体的问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明提供了一种活动翼面对接装置的柔性抓手，包括抓手骨架、安全限位机构和六维测力传感器；其中：

可选地，所述抓手骨架上安装有至少三个抓手手臂，所述每个抓手手臂均包括连接在一起的可调电动夹具机构和固定电动夹具机构；

可选地，所述固定电动夹具机构一端与抓手骨架连接，另一端与可调电动夹具机构连接；

可选地，所述安全限位机构按照在抓手骨架上，所述六维测力传感器安装在抓手骨架中央；

可选地，所述抓手骨架上还安装有至少三个抓手手掌。

可选地或优选地，每个所述抓手手掌均包括通过球铰一安装在抓手骨架上的夹紧板一；所述夹紧板一一侧安装有测力传感器一，另一侧设有软胶层一。

可选地或优选地，所述抓手手臂包括通过销轴连接在一起的弯曲臂和辅助臂；所述弯曲臂连接有穿过辅助臂的电动推杆；所述辅助臂上还设有由球铰三、测力传感器三、夹紧板三和软胶层三组成的固定电动夹具；所述弯曲臂还设有由球铰二、测力传感器二、夹紧板二和软胶层二组成的可调电动夹具。

可选地或优选地，所述安全限位机构包括通过气缸安装板安装在抓手骨架上的多个旋转气缸；每个所述旋转气缸均通过气缸夹紧头连接有限位挡块，每个所述限位挡块上均设有挡块软胶层。

可选地或优选地，所述旋转气缸上设有止回阀，当系统出现故障时，止回阀能使夹紧气缸保持当前状态，依然能够起到安全限位作用。

可选地或优选地，所述辅助臂上还安装有包裹着电动推杆的电动推杆外壳，所述电动推杆的另一端还连接在抓手骨架。

可选地或优选地，所述抓手手臂均通过销轴安装在抓手骨架上，所述抓手骨架在电动推杆连接位置处还设有手掌外壳。

基于上述技术方案，可产生如下技术效果：