[发明专利]一种高度自动化的高密度仓储系统

权利要求书

1.一种高度自动化的高密度仓储系统，其特征在于：包括仓储子系统和数据中心，所述仓储子系统与数据中心通信连接，且仓储子系统和数据中心均通信连接有移动终端；

所述仓储子系统包括仓库、仿生机器人、置物架、置物台、放取货口、客户界面终端以及边缘计算网关；

所述边缘计算网关包括计算单元、通讯单元以及视觉单元；

所述视觉单元包括多个第一测距传感器和多个第一摄像头，多个所述第一测距传感器和多个所述第一摄像头均与计算单元通信连接；

所述通讯单元包括均与计算单元通信连接的第一通讯模块、第二通讯模块以及第三通讯模块，所述第一通讯模块与数据中心通信连接，所述第二通讯模块与客户界面终端通信连接，所述第三通讯模块与仿生机器人通信连接；

所述计算单元分别与通讯单元和视觉单元通信连接；

所述通讯单元分别与仿生机器人、客户界面终端以及数据中心通信连接；

所述仿生机器人、置物架、置物台以及边缘计算网关均设置于仓库的内部，所述置物台设置于靠近通行门的仓库内侧，且置物台的位置与放取货口的位置保持一致，所述放取货口以及客户界面终端设置于仓库的外侧，所述放取货口连通仓库的内部和外部，所述边缘计算网关分别与数据中心、客户界面终端以及仿生机器人通信连接，所述客户界面终端通信连接有移动终端；

所述仿生机器人包括移动底座、三段支架、机械手、智慧视觉模块以及运动视觉模块，所述运动视觉模块设置于移动底座处，所述移动底座的顶端与三段支架的底部固定连接，所述机械手和智慧视觉模块均设置于三段支架的顶部；

所述移动底座包括车架、第一三段支架连接器、运动轮组、第四通讯模块、控制模块、TSN交换机以及供电模块，所述第四通讯模块、控制模块、TSN交换机以及供电模块设置于车架处，所述运动轮组设置于车架的底端，且运动轮组与TSN交换机通信连接，所述第一三段支架连接器设置于车架的顶端，且第一三段支架连接器的顶端与三段支架的底部固定连接，所述运动视觉模块设置于车架处，所述控制模块分别与第四通讯模块、TSN交换机、运动视觉模块以及智慧视觉模块通信连接，第四通讯模块与第三通讯模块通信连接，所述供电模块分别与运动轮组、第四通讯模块、控制模块、运动视觉模块以及智慧视觉模块电性连接；

所述机械手包括第二三段支架连接器、至少两个的机械支架以及一一对应设置于机械支架顶端的夹抓支架，所述第二三段支架连接器的底端与三段支架的顶端固定连接，每个所述机械支架的底端通过对开齿轮与第二三段支架连接器的顶端轴承连接，每个机械支架的中间位置设置有第三旋转节点，且每个机械支架与对应的夹抓支架的连接部分设置有第四旋转节点，所述第三旋转节点设置有第三旋转电机，所述第四旋转节点设置有第四旋转电机，所述对开齿轮设置有第五旋转电机，所述第三旋转电机、第四旋转电机和第五旋转电机均与TSN交换机通信连接且均与供电模块电性连接，每个所述夹抓支架靠近相邻夹抓支架的一侧设置有气囊吸盘；

所述高密度仓储系统，提供有如下步骤D-1至D-6的多件放件功能：

D-1：客户界面终端接收多件放件信息，在验证存在多个空闲的置物架和多个空闲的放取货口后，将多件放件信息发送至边缘计算网关；

D-2：边缘计算网关对多件放件信息进行验证，验证通过后，打开所有空闲的放取货口，并获取所有放取货口编号；

D-3：仿生机器人找到对应编号的放取货口，进行货物抓取操作并放置在空闲的置物架，获取当前的置物架编号，完成当前放件；

D-4：判断是否存在未完成放件，若是则进入步骤D-5，否则进入步骤D-6；

D-5：判断是否存在空闲的置物架，若是则返回步骤D-3，否则进入步骤D-6；

D-6：关闭所有放取货口，并根据步骤D-3中的置物架编号，更新数据中心的空闲置物架数据。

2.根据权利要求1所述的高度自动化的高密度仓储系统，其特征在于：所述运动轮组包括多个驱动轮和多个驱动电机，多个驱动轮均匀的设置于车架的底端，每个所述驱动电机一一对应的与驱动轮轴承连接，多个驱动电机均与TSN交换机通信连接且均与供电模块电性连接。