[发明专利]一种夹紧装置及搬运机器人

权利要求书

1.一种夹紧装置，其特征在于，包括：

支架；

承托夹臂，安装在所述支架上，用于承托工件；

第一夹持组件和第二夹持组件，均安装在所述支架上并均设置于所述承托夹臂的上方，所述工件能够被夹持在所述第一夹持组件和所述第二夹持组件之间的夹持工位处；

所述第一夹持组件包括：

调宽组件，安装在所述支架上；

夹紧板，安装在所述调宽组件的输出端，所述调宽组件能够驱动所述夹紧板朝远离或靠近所述第二夹持组件的方向移动，以调整所述第一夹持组件和所述第二夹持组件的夹持工位的宽度。

2.根据权利要求1所述的夹紧装置，其特征在于，所述调宽组件包括：

调宽驱动件，安装在所述支架上；

剪叉组件，一端与所述夹紧板活动连接，另一端活动连接在所述支架上并与所述调宽驱动件的输出端连接，所述调宽驱动件能够驱动所述剪叉组件张合。

3.根据权利要求2所述的夹紧装置，其特征在于，所述剪叉组件包括：

第一剪叉，所述第一剪叉的第一端与所述夹紧板铰接，所述第一剪叉的第二端与所述支架铰接；

第二剪叉，所述第二剪叉的中部与所述第一剪叉的中部铰接，所述第二剪叉的第一端与所述夹紧板铰接，所述第二剪叉的第二端与所述调宽驱动件的输出端铰接，所述调宽驱动件能够驱动所述第二剪叉的第二端朝靠近或远离所述第一剪叉的第二端的方向移动。

4.根据权利要求3所述的夹紧装置，其特征在于，所述调宽组件还包括调宽导向组件，所述调宽导向组件用于限定所述第二剪叉的第二端的移动方向。

5.根据权利要求1所述的夹紧装置，其特征在于，所述第二夹持组件包括：

夹紧驱动机构，安装在支架上；

旋转夹紧机构，用于夹紧所述工件，所述旋转夹紧机构装设于所述支架上并设置于所述第一夹持组件的上方，所述夹紧驱动机构能够驱动所述旋转夹紧机构沿水平方向移动，所述旋转夹紧机构包括旋转夹臂，所述夹紧驱动机构能够驱动所述旋转夹臂的一端朝接近或远离所述承托夹臂的一侧摆动，所述旋转夹臂的摆动面平行于所述工件与所述旋转夹臂相对的一侧面。

6.根据权利要求5所述的夹紧装置，其特征在于，所述第二夹持组件还包括：

联动机构，与所述支架固定连接；

所述旋转夹紧机构还包括：

夹紧转轴组件，与所述联动机构传动连接，所述旋转夹臂与所述夹紧转轴组件连接。

7.根据权利要求1所述的夹紧装置，其特征在于，所述夹紧装置还包括检测组件，所述检测组件安装在所述夹紧板的一侧，所述检测组件用于检测所述夹紧板与所述工件抵接的状态。

8.一种搬运机器人，包括移动底盘，其特征在于，还包括权利要求1-7任一项所述的夹紧装置，所述夹紧装置安装在所述移动底盘上。

9.根据权利要求8所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括移动支架，所述移动支架安装在所述移动底盘的一侧，所述移动支架的底端安装有与地面抵接的支撑滚轮，所述夹紧装置安装在所述夹紧装置上。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括升降组件，所述升降组件沿竖直方向安装在所述移动支架上，所述夹紧装置安装在所述升降组件的输出端，所述升降组件能够驱动所述夹紧装置升降。