[发明专利]一种夹紧装置及搬运机器人

说明书

本发明提供一种夹紧装置及搬运机器人，涉及建筑机械领域。所述夹紧装置包括支架；承托夹臂，安装在所述支架上，用于承托工件；第一夹持组件和第二夹持组件，均安装在所述支架上并均设置于所述承托夹臂的上方，所述工件能够夹持在所述第一夹持组件和所述第二夹持组件之间的夹持工位处；其中，所述第一夹持组件包括调宽组件，安装在所述支架上；夹紧板，安装在所述调宽组件的输出端，所述调宽组件能够驱动所述夹紧板朝远离或靠近所述第二夹持组件的方向移动，以调整所述第一夹持组件和所述第二夹持组件的夹持工位的宽度，从而使得夹紧装置能夹持不同规格的工件或夹持不同数量工件。本发明提供的搬运机器人包括上述的夹紧装置。

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种夹紧装置及搬运机器人。

背景技术

内墙板搬运机器人是依靠固定长度的货叉完成装卸内墙板的动作，但固定长度的货叉意味着单次叉装只能叉取固定厚度规格和固定数量的内墙板，只能通过更换叉具的方式改变货叉长度，具有较大的局限性，影响搬运机器人通用性以及工作效率。

发明内容

本发明的一目的在于提出一种夹紧装置及搬运机器人，能够夹持不同规格的工件或夹持不同数量工件，增加夹紧装置的适用范围，提高工作效率。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明一方面提供一种夹紧装置，包括：

支架；

承托夹臂，安装在所述支架上，用于承托工件；

第一夹持组件和第二夹持组件，均安装在所述支架上并均设置于所述承托夹臂的上方，所述工件能够被夹持在所述第一夹持组件和所述第二夹持组件之间的夹持工位处；所述第一夹持组件包括：

调宽组件，安装在所述支架上；

夹紧板，安装在所述调宽组件的输出端，所述调宽组件能够驱动所述夹紧板朝远离或靠近所述第二夹持组件的方向移动，以调整所述第一夹持组件和所述第二夹持组件的夹持工位的宽度。

优选地，所述调宽组件包括：

调宽驱动件，安装在所述支架上；

剪叉组件，一端与所述夹紧板活动连接，另一端活动连接在所述支架上并与所述调宽驱动件的输出端连接，所述调宽驱动件能够驱动所述剪叉组件张合。

优选地，所述剪叉组件包括：

第一剪叉，所述第一剪叉的第一端与所述夹紧板铰接，所述第一剪叉的第二端与所述支架铰接；

第二剪叉，所述第二剪叉的中部与所述第一剪叉的中部铰接，所述第二剪叉的第一端与所述夹紧板铰接，所述第二剪叉的第二端与所述调宽驱动件的输出端铰接，所述调宽驱动件能够驱动所述第二剪叉的第二端朝靠近或远离所述第一剪叉的第二端的方向移动。

优选地，所述调宽组件还包括调宽导向组件，所述调宽导向组件用于限定所述第二剪叉的第二端的移动方向。

优选地，所述第二夹持组件包括：

夹紧驱动机构，安装在支架上；

旋转夹紧机构，用于夹紧所述工件，所述旋转夹紧机构装设于所述支架上并设置于所述第一夹持组件的上方，所述夹紧驱动机构能够驱动所述旋转夹紧机构沿水平方向移动，所述旋转夹紧机构包括旋转夹臂，所述夹紧驱动机构能够驱动所述旋转夹臂的一端朝接近或远离所述承托夹臂的一侧摆动，所述旋转夹臂的摆动面平行于所述工件与所述旋转夹臂相对的一侧面。

优选地，所述第二夹持组件还包括：

联动机构，与所述支架固定连接；

所述旋转夹紧机构还包括：