[发明专利]一种智能榨菜看筋系统

权利要求书

1.一种智能榨菜看筋系统，包括视觉识别装置(A)和循环生产线，其特征在于：还包括控制装置(B)、卸料机器人(C)和若干个看筋机器人(D)，若干个所述看筋机器人(D)依次设置在循环生产线上，所述视觉识别装置(A)设置在初始位置的看筋机器人(D)前侧，用于识别榨菜的形状并将信息传递到控制装置(B)上，所述卸料机器人(C)设置在最后位置的看筋机器人(D)前侧，用于将看筋完成的榨菜卸下，所述控制装置(B)与看筋机器人(D)、视觉识别装置(A)、卸料机器人(C)电连接，用于控制看筋机器人(D)和卸料机器人(C)的工作；

所述看筋机器人(D)包括机架总成、看筋机械手、旋转支撑座、定位机构、夹持机构、刀片限位机构和吐皮机构，所述机架总成包括机架台板(1)、机架外壳(2)和升降装置(3)，所述机架外壳(2)设置在机架台板(1)的上方，所述升降装置(3)设置在机架台板(1)的下方，所述旋转支撑座的下端固定在机架台板(1)上，所述看筋机械手的下端固定在升降装置(3)上，看筋机械手设置有两个，且左右对称设置在旋转支撑座的两侧，所述刀片限位机构设置在看筋机械手之间，用于限制看筋机械手的位置，所述定位机构设置在机架外壳(2)内，所述夹持机构的下端与机架台板(1)的左右滑轨滑动连接，且位于旋转支撑座的后侧，夹持机构内设置有前后滑轨，用于夹持机构的前后移动，所述吐皮机构设置在旋转支撑座的前端；

所述卸料机器人(C)包括卸料夹持架(36)、卸料安装架(35)、卸料连接架(34)和卸料底座(32)，卸料底座(32)固定在最后位置的看筋机器人(D)前方，卸料底座(32)上设置有能上下滑动的卸料上下滑轨，卸料上下滑轨上设置有卸料连接板(33)，卸料连接板(33)呈“T”型，卸料连接板(33)的顶面设置有卸料前后滑轨，卸料前后滑轨的左侧面或者右侧面上设置有卸料连接架(34)，卸料连接架(34)上设置有竖直的卸料安装架(35)，卸料安装架(35)上对称设置有两个卸料夹持架(36)。

2.根据权利要求1所述的一种智能榨菜看筋系统，其特征在于：所述升降装置(3)包括升降移动板(3a)、升降固定板(3b)和升降导杆(3c)，所述升降固定板(3b)通过四根呈矩形布置的升降导杆(3c)连接在机架台板(1)的下方，升降移动板(3a)设置在升降固定板(3b)与机架台板(1)之间，且通过升降导套(3d)与升降导杆(3c)连接，升降移动板(3a)的下方左右间隔固定设置有两个螺母(3e)，螺母(3e)上设置有丝杆(3f)，且丝杆(3f)的上端穿过升降移动板(3a)后与机架台板(1)通过轴承相连，丝杆(3f)的下端设置有从动齿轮，从动齿轮与升降电机上的主动齿轮啮合，升降电机设置在两个丝杆(3f)之间且固定在升降固定板的下方；所述机架外壳(2)为下端未封闭的长方体框架，且前侧中部设置有供吐皮机构和夹持机构伸出的空间。

3.根据权利要求2所述的一种智能榨菜看筋系统，其特征在于：所述看筋机械手包括看筋支撑架(4)、支撑架底座(5)、刀头总成(6)、上连杆(7)、下连杆(8)和刀头伸缩缸(9)，所述支撑架底座(5)设置在升降移动板(3a)上，看筋支撑架(4)竖直设置在支撑架底座(5)上，所述刀头总成(6)呈“7”字型，所述上连杆(7)的一端与看筋支撑架(4)的上端铰接，另一端与刀头总成(6)的竖直段上端铰接，下连杆(8)的一端铰接在看筋支撑架(4)中部靠上的位置处，另一端与刀头总成(6)的竖直段下端铰接，刀头伸缩缸(9)的固定端与固定在支撑架底座(5)上的伸缩杆固定座(10)铰接，刀头伸缩缸(9)的伸缩端与下连杆(8)连接。

4.根据权利要求3所述的一种智能榨菜看筋系统，其特征在于：所述刀头总成(6)包括刀片(6a)、推皮挡板(6b)、压脚(6c)、刀头左侧板、刀头上顶板、刀头右侧板、刀头前侧板和刀头后侧板，所述刀头左侧板、刀头上顶板、刀头右侧板、刀头前侧板和刀头后侧板组成一个呈“7”字型的框架，所述刀片(6a)固定在刀头左侧板的左侧，且刀片(6a)的切割端超过刀头左侧板后向下延伸，推皮挡板(6b)设置在刀头左侧板的下方，且推皮挡板(6b)的左端刚好抵在刀片(6a)上，推皮挡板(6b)的右端设置有固定在刀头上顶板或者刀头左侧板上的推皮伸缩缸，离刀片(6a)右侧一段距离的位置处设置有压脚(6c)，压脚(6c)的右侧设置有固定在刀头右侧板上的压脚伸缩缸。