[发明专利]一种智能榨菜看筋系统

说明书

本发明公开了一种智能榨菜看筋系统，包括视觉识别装置、循环生产线、控制装置、卸料机器人和若干个看筋机器人，若干个所述看筋机器人依次设置在循环生产线上，所述视觉识别装置设置在初始位置的看筋机器人前侧，用于识别榨菜的形状并将信息传递到控制装置上，所述卸料机器人设置在最后位置的看筋机器人前侧，用于将看筋完成的榨菜卸下，所述控制装置与看筋机器人、视觉识别装置、卸料机器人电连接，用于控制看筋机器人和卸料机器人的工作。整个系统的自动化程度高，大大地提高了生产效率；还设置有视觉识别装置和刀片限位机构，根据榨菜的形状和大小限制看筋机械手的位置，使刀口在菜筋的里侧边缘位置，从而减少切下的菜肉。

技术领域

本发明涉及腌制品加工技术领域，具体涉及一种智能榨菜看筋系统。

背景技术

榨菜是茎用芥菜的加工产品，风味鲜美，营养丰富，可用于汤料、佐餐、炒菜等，是家庭常备的美食，市场需求量大。因此，榨菜的高速化、自动化生产已成为榨菜加工行业的发展趋势，目前，榨菜成品的加工过程大都实现了自动化生产。

在榨菜成品加工工艺中，对腌制后的菜头去除菜皮是一个非常重要的工艺过程。现有技术中，暂无榨菜的看筋装置，均采用人工看筋，整体效率低，消耗人力大。

发明内容

本发明拟提出一种智能榨菜看筋系统，对不同大小和形状的榨菜均能实现自动看筋，实现自动化生产，从而提高效率，降低劳动成本。

为此，本发明所采用的技术方案为：一种智能榨菜看筋系统，包括视觉识别装置、循环生产线、控制装置、卸料机器人和若干个看筋机器人，若干个所述看筋机器人依次设置在循环生产线上，所述视觉识别装置设置在初始位置的看筋机器人前侧，用于识别榨菜的形状并将信息传递到控制装置上，所述卸料机器人设置在最后位置的看筋机器人前侧，用于将看筋完成的榨菜卸下，所述控制装置与看筋机器人、视觉识别装置、卸料机器人电连接，用于控制看筋机器人和卸料机器人的工作；

所述看筋机器人包括机架总成、看筋机械手、旋转支撑座、定位机构、夹持机构、刀片限位机构和吐皮机构，所述机架总成包括机架台板、机架外壳和升降装置，所述机架外壳设置在机架台板的上方，所述升降装置设置在机架台板的下方，所述旋转支撑座的下端固定在机架台板上，所述看筋机械手的下端固定在升降装置上，看筋机械手设置有两个，且左右对称设置在旋转支撑座的两侧，所述刀片限位机构设置在看筋机械手之间，用于限制看筋机械手的位置，所述定位机构设置在机架外壳内，所述夹持机构的下端与机架台板的左右滑轨滑动连接，且位于旋转支撑座的后侧，夹持机构内设置有前后滑轨，用于夹持机构的前后移动，所述吐皮机构设置在旋转支撑座的前端。

作为上述方案的优选，所述升降装置包括升降移动板、升降固定板和升降导杆，所述升降固定板通过四根呈矩形布置的升降导杆连接在机架台板的下方，升降移动板设置在升降固定板与机架台板之间，且通过升降导套与升降导杆连接，升降移动板的下方左右间隔固定设置有两个螺母，螺母上设置有丝杆，且丝杆的上端穿过升降移动板后与机架台板通过轴承相连，丝杆的下端设置有从动齿轮，从动齿轮与升降电机上的主动齿轮啮合，升降电机设置在两个丝杆之间且固定在升降固定板的下方；所述机架外壳为下端未封闭的长方体框架，且前侧中部设置有供吐皮机构和夹持机构伸出的空间。

进一步优选为，所述看筋机械手包括看筋支撑架、支撑架底座、刀头总成、上连杆、下连杆和刀头伸缩缸，所述支撑架底座设置在升降移动板上，看筋支撑架竖直设置在支撑架底座上，所述刀头总成呈“7”字型，其中上连杆的一端与看筋支撑架的上端铰接，另一端与刀头总成的竖直段上端铰接，下连杆一端铰接在看筋支撑架中部靠上的位置处，另一端与刀头总成的竖直段下端铰接，刀头伸缩缸的固定端与固定在支撑架底座上的伸缩杆固定座铰接，刀头伸缩缸的伸缩端与下连杆连接。