[发明专利]碰撞避免支援装置

说明书

本发明涉及碰撞避免支援装置。驾驶支援ECU在碰撞避免对象物是行人或自行车的情况下，实施自动制动控制。在该情况下，无法进行加速器超控。在碰撞避免对象物是机动车的情况下，若加速器操作量AP为第1操作量阈值AP1以上，则驾驶支援ECU禁止自动制动控制的实施。在该情况下，能够进行加速器超控。若加速器操作量AP小于第1操作量阈值AP1，则驾驶支援ECU实施自动制动控制。

技术领域

本发明涉及实施自动制动控制来避免本车辆与障碍物碰撞的碰撞避免支援装置。

背景技术

已知有在由相机传感器及雷达传感器等前方传感器检测到本车辆碰撞的可能性高的障碍物的情况下实施自动制动控制来避免本车辆与障碍物碰撞的碰撞避免支援装置。自动制动控制是以不需要驾驶员的制动器操作的方式使本车辆产生制动力而使本车辆以预定的减速度减速的控制。

有时，在实施着自动制动控制时，由驾驶员进行加速器踏板的踩踏操作。例如，日本特开2017-114430所提出的装置在预测为本车辆会与障碍物碰撞的情况下，实施自动制动控制，但在驾驶员的加速器操作量变得比预定值大的情况下，使驾驶员的加速器操作优先而解除自动制动控制(也就是说，禁止自动制动控制的实施)。由此，能够使本车辆以与加速器操作相应的加速度加速。以下，将解除自动制动控制而能够使本车辆以与加速器操作相应的加速度加速称作加速器超控(override)。

该装置构成为，在驾驶员进行着加速器操作的状态下检测到档位变更操作的情况下，推定为该加速器操作是由驾驶员的误操作引起的，不解除自动制动控制。因此，在该情况下，无法进行加速器超控。

另外，日本特开2012-121534所提出的装置判定驾驶员进行的操作是恰当的碰撞避免操作还是误操作，在判定为是恰当的碰撞避免操作的情况下不实施自动制动控制，在判定为是误操作的情况下实施自动制动控制。该装置在预测为本车辆会与障碍物碰撞的情况、加速器操作量比预定值大的情况或加速器操作速度比预定值大的情况下，判定为驾驶员的加速器操作是误操作，实施自动制动控制。

发明内容

上述的所有装置都在推定为驾驶员的加速器操作是违反驾驶员的意图的操作(明明要踩踏制动器踏板却误将加速器踏板踩入的操作)的情况下，使得自动制动控制不被解除(也就是说，实施自动制动控制)。以下，将驾驶员弄错为制动器踏板而将加速器踏板踩入的操作称作误踩踏操作。

然而，关于驾驶员进行的加速器操作是通过驾驶员的想法而进行的操作还是误踩踏操作，难以准确地判定。

例如，日本特开2017-114430所提出的装置将伴随着档位变更操作的加速器踩踏操作判定为误踩踏操作，但即使在未进行档位变更操作的情况下，也可想象驾驶员误将加速器踏板大幅踩踏的情况。例如，在本车辆正在接近行人的状况下，通常，驾驶员不会大幅踩踏加速器踏板，但在察觉行人延迟而忐忑不安的情况等下，可想象要踩踏制动器踏板但误将加速器踏板大幅踩踏的情况。在该情况下，由于不进行档位变更操作，所以加速器踩踏操作不被判定为误踩踏操作。因而，即使本来是应该实施碰撞避免用的自动制动控制的状况，也不实施自动制动控制。

例如，日本特开2012-121534所提出的装置在加速器操作量比预定值大的情况或加速器操作速度比预定值大的情况下，将加速器操作判定为误踩踏操作。但是，在驾驶员有意地将加速器踏板大幅或快速踏入的情况下，会判定为驾驶员的加速器操作是误踩踏操作，实施自动制动控制。例如，如图6所示，在驾驶员要赶超在本车辆C1的前方行驶的前行车辆C2而使本车辆C1进行了加速的情况下，有时，因在该过程中本车辆C1向前行车辆C2快速接近而判定为前行车辆C2是障碍物，实施自动制动控制。若自动制动控制开始，则无法进行加速器超控，因此无法以驾驶员期望的轨道使本车辆行驶。另外，可能会因自动制动控制的实施而导致后续车辆向本车辆过度接近。

本发明提供在合适的状况下实施自动制动控制的技术。