[发明专利]一种微创手术机器人用手术器械

权利要求书

1.一种微创手术机器人用手术器械，其特征在于，包括远端执行机构(1)、柔性段(2)、杆体(3)、远端执行器开合驱动机构(5)、柔性段偏转驱动机构(6)、旋转驱动机构(7)、支架(8)及驱动腱组件，其中远端执行机构(1)、柔性段(2)、杆体(3)及支架(8)依次连接，远端执行器开合驱动机构(5)、柔性段偏转驱动机构(6)及旋转驱动机构(7)均设置于支架(8)上；

驱动腱组件的一端与远端执行机构(1)和柔性段(2)连接，另一端与远端执行器开合驱动机构(5)和柔性段偏转驱动机构(6)连接；远端执行器开合驱动机构(5)通过驱动腱组件驱动远端执行机构(1)进行开合动作；柔性段偏转驱动机构(6)通过驱动腱组件驱动柔性段(2)进行弯曲动作；

旋转驱动机构(7)用于驱动远端执行机构(1)转动；

所述驱动腱组件包括远端执行器开合驱动腱及多个柔性段偏转驱动腱(9)；

所述远端执行器开合驱动腱的一端与所述远端执行机构(1)连接，另一端依次穿过所述柔性段(2)和杆体(3)后与所述远端执行器开合驱动机构(5)连接；

所述多个柔性段偏转驱动腱(9)的一端分别与所述柔性段(2)中每段变形段的起始关节连接，另一端依次穿过所述柔性段(2)和杆体(3)后与所述柔性段偏转驱动机构(6)连接；

所述柔性段偏转驱动机构(6)包括压盖(601)和多个预紧机构，其中多个预紧机构可沿前后方向滑动地设置于所述支架(8)上，并且多个预紧机构分别与各所述柔性段偏转驱动腱(9)连接；压盖(601)设置于多个预紧机构外侧，并且与所述支架(8)连接。

2.根据权利要求1所述的微创手术机器人用手术器械，其特征在于，还包括设置于所述支架(8)上的分丝机构(4)；

所述分丝机构(4)包括限丝块(401)、套管(403)及盖板(404)，其中限丝块(401)设置于所述支架(8)上，限丝块(401)上设有多个曲线槽(402)，各曲线槽(402)内均设有套管(403)，多个所述柔性段偏转驱动腱分别穿过各套管(403)；盖板(404)设置于套管(403)的外侧，并且与限丝块(401)连接。

3.根据权利要求2所述的微创手术机器人用手术器械，其特征在于，所述支架(8)包括主体支架(801)、旋转驱动支架(803)及中间支架(804)，其中主体支架(801)上安装所述柔性段偏转驱动机构(6)；中间支架(804)设置于主体支架(801)的前端，用于安装所述分丝机构(4)；旋转驱动支架(803)设置于主体支架(801)的侧部，用于安装所述旋转驱动机构(7)。

4.根据权利要求1所述的微创手术机器人用手术器械，其特征在于，所述远端执行器开合驱动机构(5)包括对接盘(501)、丝母(502)、丝母压块(503)及丝杠(504)，其中丝杠(504)沿前后方向设置于所述支架(8)上，且可转动；丝母(502)与丝杠(504)螺纹连接，形成螺纹副；丝母压块(503)与丝母(502)连接，丝母压块(503)与所述远端执行器开合驱动腱连接；对接盘(501)设置于丝杠(504)的端部，用于与外部旋转驱动机构连接。

5.根据权利要求1所述的微创手术机器人用手术器械，其特征在于，所述预紧机构包括滑块(603)和两个中空顶丝(604)；

所述支架(8)上沿前后方向设有多个滑槽(802)；滑块(603)容置于滑槽(802)内，且可在滑槽(802)内滑动；

两个中空顶丝(604)设置于滑块(603)的两侧，所述柔性段偏转驱动腱(9)穿过一中空顶丝(604)，并且端部连接有夹头，该夹头通过两个中空顶丝(604)夹紧。

6.根据权利要求5所述的微创手术机器人用手术器械，其特征在于，所述压盖(601)上设有分别与各所述滑槽(802)相对应的多个压盖槽(602)；所述滑块(603)分别从各压盖槽(602)伸出。