[发明专利]一种微创手术机器人用手术器械

说明书

本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用手术器械。包括依次连接的远端执行机构、柔性段、杆体、支架及设置于支架上的远端执行器开合驱动机构、柔性段偏转驱动机构、旋转驱动机构，远端执行机构通过驱动腱组件与远端执行器开合驱动机构连接，远端执行器开合驱动机构用于驱动远端执行机构进行开合动作；柔性段通过驱动腱组件与柔性段偏转驱动机构连接，柔性段偏转驱动机构通用于驱动柔性段进行弯曲动作；旋转驱动机构用于驱动远端执行机构转动。本发明具有手术过程中可快速拆装，可实现多自由度灵活驱动，机构布局合理等优点。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用手术器械。

背景技术

微创手术，指的是微小创口的手术，是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术。在现代医学外科手术治疗的应用过程中，因为可以实现手术创伤小、疼痛轻、恢复快等要求，微创手术占有越来越重要的地位。自上世纪90年代起，机器人辅助微创外科手术逐渐成为一个显著的发展趋势。而随着微创手术机器人的出现，医生可以在机器人的帮助下实现微创、精准、高效的立体定向手术。其系统融合诸多新兴学科，实现了外科手术微创化、智能化和数字化。对于微创手术机器人系统，医生通过操作台控制前端手术器械模仿医生手臂与腕部的灵活动作，因此对于微创手术机器人用手术器械有着更高的设计要求。微创手术所使用的手术器械相比于传统意义的手术器械，应满足小型化、轻量化、具有多自由度且操作灵活、便于安装等要求。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种微创手术机器人用手术器械，该手术器械可实现手术过程中快速拆装，能实现多自由度大范围运动，操作灵活且高度集成化的微创手术器械，用以辅助医生进行微创手术操作。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种微创手术机器人用手术器械，包括远端执行机构、柔性段、杆体、远端执行器开合驱动机构、柔性段偏转驱动机构、旋转驱动机构、支架及驱动腱组件，其中远端执行机构、柔性段、杆体及支架依次连接，远端执行器开合驱动机构、柔性段偏转驱动机构及旋转驱动机构均设置于支架上；

驱动腱组件的一端与远端执行机构和柔性段连接，另一端与远端执行器开合驱动机构和柔性段偏转驱动机构连接；远端执行器开合驱动机构通过驱动腱组件驱动远端执行机构进行开合动作；柔性段偏转驱动机构通过驱动腱组件驱动柔性段进行弯曲动作；

旋转驱动机构用于驱动远端执行机构转动。

所述驱动腱组件包括远端执行器开合驱动腱及多个柔性段偏转驱动腱；

所述远端执行器开合驱动腱的一端与所述远端执行机构连接，另一端依次穿过所述柔性段和杆体后与所述远端执行器开合驱动机构连接；

所述多个柔性段偏转驱动腱的一端分别与所述柔性段中每段变形段的起始关节连接，另一端依次穿过所述柔性段和杆体后与所述柔性段偏转驱动机构连接。

所述的微创手术机器人用手术器械，还包括设置于所述支架上的分丝机构；

所述分丝机构包括限丝块、套管及盖板，其中限丝块设置于所述支架上，限丝块上设有多个曲线槽，各曲线槽内均设有套管，多个所述柔性段偏转驱动腱分别穿过各套管；盖板设置于套管的外侧，并且与限丝块连接。

所述支架包括主体支架、旋转驱动支架及中间支架，其中主体支架上安装所述柔性段偏转驱动机构；中间支架设置于主体支架的前端，用于安装所述分丝机构；旋转驱动支架设置于主体支架的侧部，用于安装所述旋转驱动机构。

所述远端执行器开合驱动机构包括对接盘、丝母、丝母压块及丝杠，其中丝杠沿前后方向设置于所述支架上，且可转动；丝母与丝杠螺纹连接，形成螺纹副；丝母压块与丝母连接，丝母压块与所述远端执行器开合驱动腱连接；对接盘设置于丝杠的端部，用于与外部旋转驱动机构连接。