[发明专利]一种可用于微创手术机器人的手术器械

权利要求书

1.一种可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，包括依次连接的远端执行机构(1)、柔性段(2)、杆体(3)及底座(8)，底座(8)上设有远端执行器开合驱动机构(5)、柔性段偏转驱动机构(6)及旋转驱动机构(7)；

远端执行器开合驱动机构(5)通过远端执行器开合驱动腱(11)与远端执行机构(1)连接，用于驱动远端执行机构(1)进行开合动作；

柔性段偏转驱动机构(6)通过多根柔性段偏转驱动腱(9)与柔性段(2)连接，用于驱动柔性段(2)进行弯曲动作；

旋转驱动机构(7)与远端执行机构(1)连接，用于驱动远端执行机构(1)进行旋转。

2.根据权利要求1所述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述远端执行器开合驱动腱(11)依次穿过所述杆体(3)和所述柔性段(2)；

多根所述柔性段偏转驱动腱(9)穿过所述杆体(3)后分别与所述柔性段(2)中每段变形段的起始关节连接。

3.根据权利要求1所述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述远端执行器开合驱动机构(5)包括对接盘(501)、丝母(502)、丝母压块(503)及丝杠Ⅰ(504)，其中丝杠Ⅰ(504)沿前后方向设置于所述底座(8)上，且可转动；丝母(502)与丝杠Ⅰ(504)螺纹连接，形成螺纹副；丝母压块(503)与丝母(502)连接，丝母压块(503)与所述远端执行器开合驱动腱(11)连接；对接盘(501)设置于丝杠Ⅰ(504)的端部，用于与外部动力装置连接。

4.根据权利要求1所述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述柔性段偏转驱动机构(6)包括多个平行设置的丝杠丝母机构，所述丝杠丝母机构包括左旋丝母(601)、丝杠Ⅱ(602)、导向机构及右旋丝母(604)，其中丝杠Ⅱ(602)和导向机构沿前后方向设置于所述底座(8)上，丝杠Ⅱ(602)上设有两段反向螺纹；左旋丝母(601)和右旋丝母(604)分别与该两段反向螺纹连接，并且均与导向机构滑动连接，左旋丝母(601)和右旋丝母(604)分别与两根所述柔性段偏转驱动腱(9)连接。

5.根据权利要求1所述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述旋转驱动机构(7)包括旋转轴a(701)、旋转轴b(705)及传动机构，其中旋转轴a(701)和旋转轴b(705)平行设置于所述底座(8)上，且均可转动；

所述旋转轴b(705)插设于所述杆体(3)和所述柔性段(2)内，并且旋转轴b(705)的首端通过传动机构与所述旋转轴a(701)连接，末端与所述远端执行机构(1)连接。

6.根据权利要求5述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述杆体(3)包括外侧管体(301)及设置于外侧管体(301)内的异型套筒(302)，异型套筒(302)的外圆周上设有多个豁口(303)；

所述旋转轴b(705)插设于异型套筒(302)的异型套筒中心孔(304)内；所述旋转轴b(705)为中空结构，所述远端执行器开合驱动腱(11)插设于所述旋转轴b(705)的腔体内；

多根所述柔性段偏转驱动腱(9)分别容置于各豁口(303)内，所述远端执行器开合驱动腱(11)和所述柔性段偏转驱动腱(9)的外侧均设有套管(16)。

7.根据权利要求1所述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，还包括设置于所述底座(8)前端的分丝机构(4)；

所述分丝机构(4)包括限丝块(401)及盖板(404)，其中限丝块(401)设置于所述底座(8)上，限丝块(401)上设有多个曲线槽(402)，各曲线槽(402)用于容置所述柔性段偏转驱动腱(9)，盖板(404)设置于柔性段偏转驱动腱(9)的外侧，并且与限丝块(401)连接。