[发明专利]一种可用于微创手术机器人的手术器械

说明书

本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种可用于微创手术机器人的手术器械。包括依次连接的远端执行机构、柔性段、杆体及底座依次连接，底座上设有远端执行器开合驱动机构、柔性段偏转驱动机构及旋转驱动机构；驱动腱组件的一端与远端执行机构和柔性段连接，另一端与远端执行器开合驱动机构和柔性段偏转驱动机构连接；远端执行器开合驱动机构通过驱动腱组件驱动远端执行机构进行开合动作；柔性段偏转驱动机构通过驱动腱组件驱动柔性段进行弯曲动作；旋转驱动机构与远端执行机构连接，用于驱动远端执行机构转动。本发明满足小型化、轻量化、多自由度、操作灵活、便于安装等要求，用以辅助医生进行微创手术操作。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种可用于微创手术机器人的手术器械。

背景技术

在现代医学的诊疗过程中，微创手术在医疗外科领域占有越来越重要的地位，因其具有手术创伤小、疼痛感轻、术后恢复快且美观等特点。随着微创手术机器人的出现，医生可以在该机器人的帮助下实现微创、精准、高效的立体定向手术。对于微创手术机器人系统，医生通过操作台控制前端手术器械模仿医生手臂与腕部的灵活动作，因此对于可用于微创手术机器人的手术器械有着更高的设计要求。微创手术所使用的手术器械相比于传统意义的手术器械，应满足小型化、轻量化、具有多自由度且操作灵活、便于安装等要求。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种可用于微创手术机器人的手术器械，该可用于微创手术机器人的手术器械满足小型化、轻量化、多自由度、操作灵活、便于安装等要求，用以辅助医生进行微创手术操作。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种可用于微创手术机器人的手术器械，包括依次连接的远端执行机构、柔性段、杆体及底座，底座上设有远端执行器开合驱动机构、柔性段偏转驱动机构及旋转驱动机构；

远端执行器开合驱动机构通过远端执行器开合驱动腱与远端执行机构连接，用于驱动远端执行机构进行开合动作；

柔性段偏转驱动机构通过多根柔性段偏转驱动腱与柔性段连接，用于驱动柔性段进行弯曲动作；

旋转驱动机构与远端执行机构连接，用于驱动远端执行机构进行旋转。

所述远端执行器开合驱动腱依次穿过所述杆体和所述柔性段；

多根所述柔性段偏转驱动腱穿过所述杆体后分别与所述柔性段中每段变形段的起始关节连接。

所述远端执行器开合驱动机构包括对接盘、丝母、丝母压块及丝杠Ⅰ，其中丝杠Ⅰ沿前后方向设置于所述底座上，且可转动；丝母与丝杠Ⅰ螺纹连接，形成螺纹副；丝母压块与丝母连接，丝母压块与所述远端执行器开合驱动腱连接；对接盘设置于丝杠Ⅰ的端部，用于与外部动力装置连接。

所述柔性段偏转驱动机构包括多个平行设置的丝杠丝母机构，所述丝杠丝母机构包括左旋丝母、丝杠Ⅱ、导向机构及右旋丝母，其中丝杠Ⅱ和导向机构沿前后方向设置于所述底座上，丝杠Ⅱ上设有两段反向螺纹；左旋丝母和右旋丝母分别与该两段反向螺纹连接，并且均与导向机构滑动连接，左旋丝母和右旋丝母分别与两根所述柔性段偏转驱动腱连接。

所述旋转驱动机构包括旋转轴a、旋转轴b及传动机构，其中旋转轴a和旋转轴b平行设置于所述底座上，且均可转动；

所述旋转轴b插设于所述杆体和所述柔性段内，并且旋转轴b的首端通过传动机构与所述旋转轴a连接，末端与所述远端执行机构连接。

所述杆体包括外侧管体及设置于外侧管体内的异型套筒，异型套筒的外圆周上设有多个豁口；

所述旋转轴b插设于异型套筒的异型套筒中心孔内；所述旋转轴b为中空结构，所述远端执行器开合驱动腱插设于所述旋转轴b的腔体内；