[发明专利]一种智能跟随方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种智能跟随方法，其特征在于，应用于智能跟随设备，所述智能跟随设备包括至少两组蓝牙天线阵列，每一蓝牙天线阵列包括至少两个蓝牙子天线，所述方法包括：

确定至少两组蓝牙天线阵列接收所述手持设备发送的数据包后，选取两组蓝牙天线阵列作为目标蓝牙天线阵列；

针对每一目标蓝牙天线阵列，计算所述数据包到达所述目标蓝牙天线阵列中两个蓝牙子天线时间之间的到达时间差，利用所述到达时间差和所述两个蓝牙子天线之间的固定间距，通过三角函数计算所述手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角；

利用所述两组目标蓝牙天线阵列之间的距离，以及所述两组目标蓝牙天线阵列中每一目标蓝牙天线阵列与所述手持设备之间的到达角，通过三角定位确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的相对位置；

基于所述相对位置跟随所述手持设备。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对位置跟随所述手持设备的过程，包括：

基于所述相对位置确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的第一相对距离；

确定所述目标连线与目标垂线之间的夹角，其中，所述目标连线为：所述手持设备与所述智能跟随设备之间的连线，所述目标垂线为：与所述两组目标蓝牙天线阵列所在直线相垂直的垂线；

按照将所述第一相对距离控制在预设距离范围内、将所述夹角控制在预设角度范围内的跟随策略跟随所述手持设备。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照将所述第一相对距离控制在预设距离范围内、将所述夹角控制在预设角度范围内的跟随策略跟随所述手持设备的过程，包括：

在所述第一相对距离小于预设距离范围的下限、且所述夹角在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备处于停止状态；

在所述第一相对距离小于所述预设距离范围的下限、且所述夹角不在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备朝向所述手持设备转动预设角度，以使所述夹角处于所述预设角度范围内；

在所述第一相对距离处于所述预设距离范围内的情况下，驱动所述智能跟随设备以第一预设速度行进，并在行进过程中控制所述夹角处于预设角度范围内；

在所述第一相对距离大于所述预设距离范围的上限的情况下，驱动所述智能跟随设备以第二预设速度行进，并在行进过程中控制所述夹角处于预设角度范围内。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一相对距离大于预设告警距离的情况下，向所述手持设备发送用于提示存在跟随丢失风险的告警信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对位置跟随所述手持设备的过程，还包括：

监测所述智能跟随设备与所述手持设备之间是否存在障碍物；

存在障碍物的情况下，确定所述智能跟随设备与所述障碍物之间的第二相对距离；

在所述第二相对距离大于预设安全距离的情况下，保持当前行进方向跟随所述手持设备；

在所述第二相对距离不大于预设安全距离的情况下，以所述预设安全距离为绕行绕行半径绕行所述障碍物，并在绕行结束后按照绕行之前的行进方向继续跟随所述手持设备。

6.一种智能跟随装置，其特征在于，应用于智能跟随设备，所述智能跟随设备包括至少两组蓝牙天线阵列，每一蓝牙天线阵列包括至少两个蓝牙子天线，所述装置包括：

目标选取模块，用于确定至少两组蓝牙天线阵列接收所述手持设备发送的数据包后，选取两组蓝牙天线阵列作为目标蓝牙天线阵列；

角度计算模块，与所述目标选取模块连接用于针对每一目标蓝牙天线阵列，计算所述数据包到达所述目标蓝牙天线阵列中两个蓝牙子天线时间之间的到达时间差，利用所述到达时间差和所述两个蓝牙子天线之间的固定间距，通过三角函数计算所述手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角；

位置确定模块，与所述角度计算模块连接用于利用所述两组目标蓝牙天线阵列之间的距离，以及所述两组目标蓝牙天线阵列中每一目标蓝牙天线阵列与所述手持设备之间的到达角，通过三角定位确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的相对位置；

设备跟随模块，与所述位置确定模块连接用于基于所述相对位置跟随所述手持设备。