[发明专利]一种智能跟随方法、装置及电子设备

说明书

本发明实施例提供了一种智能跟随方法、装置以及电子设备，能够在确定至少两组蓝牙天线阵列接收所述手持设备发送的数据包后，选取两组蓝牙天线阵列作为目标蓝牙天线阵列；针对每一目标蓝牙天线阵列，计算数据包到达目标蓝牙天线阵列中两个蓝牙子天线时间之间的到达时间差，利用到达时间差和两个蓝牙子天线之间的固定间距，通过三角函数计算手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角；利用两组目标蓝牙天线阵列之间的距离，以及两组目标蓝牙天线阵列中每一目标蓝牙天线阵列与手持设备之间的到达角，通过三角定位确定智能跟随设备与手持设备之间的相对位置；基于相对位置跟随所述手持设备。应用本发明提供的方案能够提高跟随精度。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种智能跟随方法、装置及电子设备。

背景技术

随着智能控制技术的高速发展，如何提高智能跟随设备的使用体验逐渐成为智能控制技术的发展方向之一。现有的智能跟随设备通常是基于信号强度来进行定位的，即通过智能跟随设备上的两个从蓝牙与手持设备上的主蓝牙连接，主蓝牙提取来自两个从蓝牙的接收到的信号强度，基于三角定位法来完成智能跟随设备与手持设备之间的定位。

然而，由于信号强度并不是和距离成严格的线性关系，距离越近，精度越差；并且信号强度非常容易受环境因素干扰，比如，杂波、多径反射等的干扰。因此，现有智能跟随设备中的定位方式只适用于对跟随距离精度要求不高的场合。对于跟随距离要求较高的场合，比如，跟随行李箱、智能小推车等场合，经常会出现跟随距离忽近忽远的情况。

发明内容

本发明实施例提供了一种智能跟随方法、装置及电子设备，以达到提高定位准确性、提高跟随精度的技术效果。

本发明实施的一方面，提供了一种智能跟随方法，应用于智能跟随设备，所述智能跟随设备包括至少两组蓝牙天线阵列，每一蓝牙天线阵列包括至少两个蓝牙子天线，所述方法包括：

确定至少两组蓝牙天线阵列接收所述手持设备发送的数据包后，选取两组蓝牙天线阵列作为目标蓝牙天线阵列；

针对每一目标蓝牙天线阵列，计算所述数据包到达所述目标蓝牙天线阵列中两个蓝牙子天线时间之间的到达时间差，利用所述到达时间差和所述两个蓝牙子天线之间的固定间距，通过三角函数计算所述手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角；

利用所述两组目标蓝牙天线阵列之间的距离，以及所述两组目标蓝牙天线阵列中每一目标蓝牙天线阵列与所述手持设备之间的到达角，通过三角定位确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的相对位置；

基于所述相对位置跟随所述手持设备。

可选的，所述基于所述相对位置跟随所述手持设备的过程，包括：

基于所述相对位置确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的第一相对距离；

确定所述目标连线与目标垂线之间的夹角，其中，所述目标连线为：所述手持设备与所述智能跟随设备之间的连线，所述目标垂线为：与所述两组目标蓝牙天线阵列所在直线相垂直的垂线；

按照将所述第一相对距离控制在预设距离范围内、将所述夹角控制在预设角度范围内的跟随策略跟随所述手持设备。

可选的，所述按照将所述第一相对距离控制在预设距离范围内、将所述夹角控制在预设角度范围内的跟随策略跟随所述手持设备的过程，包括：

在所述第一相对距离小于预设距离范围的下限、且所述夹角在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备处于停止状态；

在所述第一相对距离小于所述预设距离范围的下限、且所述夹角不在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备朝向所述手持设备转动预设角度，以使所述夹角处于所述预设角度范围内；