[发明专利]后向追尾主动避让方法、系统、存储介质

权利要求书

1.一种后向追尾主动避让方法，其特征在于，包括如下步骤：

信息采集步骤，该信息采集步骤采集本车、前车及后车的行驶信息，并且采集本车的至少一个相邻车道的车辆的行驶信息，所述前车及所述后车与所述本车处于相同车道内；

第一碰撞时间计算步骤，该第一碰撞时间计算步骤基于所述信息采集步骤获取到的所述后车的行驶信息及所述本车的行驶信息来计算所述后车相对于所述本车的第一碰撞时间TTC1；

预测步骤，在所述第一碰撞时间TTC1小于等于预先设定的第一阈值，并且所述本车与所述前车的车距小于等于预先设定的距离的情况下，该预测步骤预测对所述本车进行加速使得所述第一碰撞时间TTC1大于所述第一阈值后的所述本车相对于所述前车的第三碰撞时间TTC3，其中，基于式（1）、（2）、（3）计算能脱离本车与后车的碰撞风险的本车的最小速度V_t，V₁是本车的速度，V₂是后车的速度，S₁₂是本车与后车之间的距离，S₁₂’是本车加速至V_t后本车与后车之间的距离，t是将V₁加速至V_t的时间，a是本车的加速度，Th1是第一阈值，

V_t = V₂ – S₁₂’/Th1 （1）

S₁₂’= S₁₂ +（V₁*t + 1/2*at²–V₂*t） （2）

t = （V_t – V₁）/a （3）

利用上述计算得到的V_t，并基于式（4）、（5）来计算预测的第三碰撞时间TTC3，其中，S₁₃是本车与前车之间的距离，V₃是前车的速度，S₁₃’是本车加速至V_t后本车与前车之间的距离，

S₁₃’= S₁₃ -（V₁*t + 1/2*at²–V₃*t） （4）

TTC3 = S₁₃’/（V_t- V₃） （5）；

控制命令生成步骤，在所述第一碰撞时间TTC1小于等于预先设定的第一阈值的情况下，按照下列方式生成控制命令:

如果所述本车与所述前车的车距大于预先设定的距离，则生成加速命令；

如果所述本车与所述前车的车距小于等于预先设定的距离，则在所述预测步骤预测得到的所述第三碰撞时间TTC3小于等于所述第一阈值的情况下，判定可否变道至至少一个相邻车道中的一个相邻车道，在可变道至一个相邻车道的情况下，生成变道命令，在预测得到的所述第三碰撞时间TTC3大于所述第一阈值的情况下，生成加速命令；以及

控制步骤，该控制步骤基于所述控制命令生成步骤生成的控制命令来控制所述本车。

2.如权利要求1所述的后向追尾主动避让方法，其特征在于，

进一步包括如下步骤：

第二碰撞时间计算步骤，该第二碰撞时间计算步骤基于所述本车的行驶信息及至少一个相邻车道的车辆的行驶信息计算所述本车相对于至少一个相邻车道的车辆的第二碰撞时间TTC2_i，其中，1≤i≤4且为整数，

所述控制命令生成步骤中，若一个相邻车道的所述第二碰撞时间TTC2_i均大于预先设定的第二阈值，则判定为可变道至该一个相邻车道。

3.如权利要求1或2所述的后向追尾主动避让方法，其特征在于，

所述第一碰撞时间计算步骤中，根据所述本车和所述后车的车速以及相对距离来计算所述第一碰撞时间TTC1。