[发明专利]后向追尾主动避让方法、系统、存储介质

说明书

本发明涉及一种后向追尾主动避让方法、系统以及实施该方法的计算机存储介质。该后向追尾主动避让方法包括：采集本车、前车及后车的行驶信息，并且采集本车的相邻车道的车辆的行驶信息的信息采集步骤；基于后车及本车的行驶信息来计算后车相对于本车的第一碰撞时间TTC1的第一碰撞时间计算步骤；在第一碰撞时间TTC1小于等于预先设定的第一阈值的情况下，按照下列方式生成控制命令的控制命令生成步骤:如果本车与前车的车距大于预先设定的距离，则生成加速命令；如果本车与前车的车距小于等于预先设定的距离，则判定可否变道至相邻车道，在可变道至相邻车道的情况下，生成变道命令；以及基于生成的控制命令来控制本车的控制步骤。

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，特别涉及一种后向追尾主动避让方法、系统以及实施该方法的计算机存储介质。

背景技术

随着汽车保有量的增多，道路上车辆越来越多，随之而来的是在高速公路上发生两车甚至多车连撞的几率越来越大。这不但造成道路阻塞，而且会造成很大的经济损失，最重要的是，给人身安全带来很大的威胁。

目前，通常利用自动紧急刹车系统(AEB)避免追尾碰撞或者减轻追尾碰撞所造成的伤害。即、在有发生后向追尾的风险时，通常由位于后方的车辆采取制动操作以避免碰撞。

然而，这种操作方式并未考虑位于前方的车辆通过加速或转向来避免车辆碰撞的策略的使用。这导致了在一些紧急情况下，即使发出制动指令仍会发生碰撞的情况。因此，需要一种精确识别是否有后向追尾风险，并将车辆的加速、转向操作也考虑在内，以作出最佳避让策略的方法。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种后向追尾主动避让方法、系统以及实施该方法的计算机存储介质，其考虑本车所处车道前方以及相邻车道的状况来确定最佳避让策略，从而减少碰撞风险，提高驾驶的安全性。

根据本发明的一个方面，提供一种后向追尾主动避让方法，包括如下步骤：信息采集步骤，该信息采集步骤采集本车、前车及后车的行驶信息，并且采集本车的至少一个相邻车道的车辆的行驶信息，所述前车及所述后车与所述本车处于相同车道内；第一碰撞时间计算步骤，该第一碰撞时间计算步骤基于所述信息采集步骤获取到的所述后车的行驶信息及所述本车的行驶信息来计算所述后车相对于所述本车的第一碰撞时间TTC1；控制命令生成步骤，在所述第一碰撞时间TTC1小于等于预先设定的第一阈值的情况下，按照下列方式生成控制命令:如果所述本车与所述前车的车距大于预先设定的距离，则生成加速命令；如果所述本车与所述前车的车距小于等于预先设定的距离，则判定可否变道至至少一个相邻车道中的一个相邻车道，在可变道至一个相邻车道的情况下，生成变道命令；以及控制步骤，该控制步骤基于所述控制命令生成步骤生成的控制命令来控制所述本车。

优选地，所述后向追尾主动避让方法还包括如下步骤：预测步骤，在所述本车与所述前车的车距小于等于预先设定的距离的情况下，该预测步骤预测对所述本车进行加速使得所述第一碰撞时间TTC1大于所述第一阈值后的所述本车相对于所述前车的第三碰撞时间TTC3，所述控制命令生成步骤中，在所述本车与所述前车的车距小于等于预先设定的距离并且所述预测单元预测得到的所述第三碰撞时间TTC3小于等于所述第一阈值的情况下，判定可否变道至至少一个相邻车道中的一个相邻车道，在可变道至一个相邻车道的情况下，生成变道命令，在所述本车与所述前车的车距小于等于预先设定的距离并且预测得到的所述第三碰撞时间TTC3大于所述第一阈值的情况下，生成加速命令。

优选地，所述后向追尾主动避让方法进一步包括如下步骤：第二碰撞时间计算步骤，该第二碰撞时间计算步骤基于所述本车的行驶信息及至少一个相邻车道的车辆的行驶信息计算所述本车相对于至少一个相邻车道的车辆的第二碰撞时间TTC2_i，其中，1≤i≤4且为整数，所述控制命令生成步骤中，若一个相邻车道的所述第二碰撞时间TTC2_i均大于预先设定的第二阈值，则判定为可变道至该一个相邻车道。

优选地，所述第一碰撞时间计算步骤中，根据所述本车和所述后车的车速以及相对距离来计算所述第一碰撞时间TTC1。