[发明专利]一种工业机器人手臂伸展机构

权利要求书

1.一种工业机器人手臂伸展机构，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)的顶部对称固定有四个支撑杆(2)，所述底板(1)的上方设置有支撑板(3)，所述支撑杆(2)的顶部均与支撑板(3)的底部固定连接，所述支撑板(3)的顶部设置有圆盘(4)，所述底板(1)的顶部通过轴承转动连接有转杆(5)，所述转杆(5)的顶端贯穿支撑板(3)的顶部并与圆盘(4)的底部固定连接，所述转杆(5)的外侧壁套设固定有从动齿轮(6)，所述底板(1)的顶部固定有伺服电机(7)，所述伺服电机(7)的输出轴固定有主动齿轮(8)，所述主动齿轮(8)与从动齿轮(6)啮合连接，所述圆盘(4)的顶部对称固定有第一支架板(9)，两个所述第一支架板(9)之间通过轴承转动连接有第一转轴(10)，所述第一转轴(10)的外侧壁套设固定有第一条形块(11)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂伸展机构，其特征在于：所述圆盘(4)的顶部通过销轴转动连接有第一电动推杆(12)，所述第一电动推杆(12)的输出端通过销轴与第一条形块(11)的一侧壁转动连接，所述第一条形块(11)的顶端对称固定有第二支架板(13)，两个所述第二支架板(13)之间通过轴承转动连接有第二转轴(14)，所述第二转轴(14)的外侧壁套设固定有第二条形块(15)，所述第一条形块(11)的一侧壁通过销轴转动连接有第二电动推杆(16)，所述第二电动推杆(16)的输出端通过销轴与第二条形块(15)的一端底部转动连接，所述第二条形块(15)的一端对称固定有第三支架板(17)，两个所述第三支架板(17)之间通过轴承转动连接有第三转轴(18)，所述第三转轴(18)的外侧壁套设固定有第三条形块(19)，所述第二条形块(15)的顶部通过销轴转动连接有第三电动推杆(20)，所述第三电动推杆(20)的输出端通过销轴与第三条形块(19)的一侧壁转动连接，所述第三条形块(19)的顶端对称固定有第四支架板(21)，两个所述第四支架板(21)之间通过轴承转动连接有第四转轴(22)，所述第四转轴(22)的外侧壁套设固定有第四条形块(23)，所述第三条形块(19)的一侧壁通过销轴转动连接有第四电动推杆(24)，所述第四电动推杆(24)的输出端通过销轴与第四条形块(23)的底部转动连接，所述第四条形块(23)的一端安装有夹持装置(25)。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人手臂伸展机构，其特征在于：所述夹持装置(25)包括围板(2501)，所述第四条形块(23)的一端与围板(2501)的一侧壁固定连接，所述围板(2501)的一侧内壁固定有步进电机(2502)，所述步进电机(2502)的输出轴固定有螺纹杆(2503)，所述螺纹杆(2503)的一端通过轴承与围板(2501)的一侧壁转动连接，所述围板(2501)的内部对称固定有导向杆(2504)，所述螺纹杆(2503)的外侧壁通过螺纹连接有滑板(2505)，所述滑板(2505)滑动连接在两个导向杆(2504)的外侧壁，所述滑板(2505)的两端均通过销轴转动连接有连杆(2506)，所述连杆(2506)的一端均通过销轴转动连接有连接板(2507)，所述围板(2501)的两侧内壁均固定有T型杆(2508)，所述连接板(2507)滑动连接在相对应T型杆(2508)的外侧壁，所述围板(2501)的一侧壁对称开设有条形通口(2509)，所述连接板(2507)的一端贯穿相对应的条形通口(2509)，所述连接板(2507)的一端均固定有固定杆(2510)，所述固定杆(2510)的一端均固定有夹板(2511)。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人手臂伸展机构，其特征在于：

所述滑板(2505)的一侧壁分别开设有螺纹孔(2512)和两个导向孔(2513)，所述螺纹杆(2503)与螺纹孔(2512)螺纹连接，所述导向杆(2504)分别贯穿相对应的导向孔(2513)；

所述连接板(2507)的一端均开设有滑孔(2514)，所述T型杆(2508)贯穿滑孔(2514)。

5.根据权利要求2所述的一种工业机器人手臂伸展机构，其特征在于：所述夹板(2511)远离固定杆(2510)的一侧壁均固定有防滑橡胶垫(2515)。