[发明专利]立杆装置

权利要求书

1.一种立杆装置，其特征在于，包括旋转底座(36)、机械臂、俯仰调节结构、控制中心(35)和夹持结构；

所述控制中心(35)和所述机械臂安装于所述旋转底座(36)，所述旋转底座(36)为可旋转结构，以调整所述机械臂的位置；所述控制中心(35)用于向所述立杆装置的各个执行机构发送动作指令；所述俯仰调节结构设置在所述夹持结构和所述机械臂的自由端之间，所述俯仰调节结构用于调整所述夹持结构的俯仰角度；

其中，所述夹持结构包括连接架(1)和两对夹爪(2)，所述连接架(1)安装于所述俯仰调节结构，两对所述夹爪(2)的中部分别铰接于所述连接架1的相对两侧，每对所述夹爪(2)的顶端通过一个第一液压缸(3)连接；所述夹爪(2)的内侧铰接有夹块(4)，每对所述夹爪(2)的夹块(4)用于对应的夹持在立柱腹板的两侧。

2.根据权利要求1所述的立杆装置，其特征在于，所述夹爪(2)的中部与所述连接架(1)铰接，所述夹爪(2)的中部设有延伸板5，每对所述夹爪(2)的延伸板5相向延伸且相互错开，每对所述夹爪(2)的延伸板(5)通过铰链(6)连接。

3.根据权利要求1所述的立杆装置，其特征在于，所述夹块(4)的铰接部位的下方设有限位件7，所述限位件7向对应的所述夹爪(2)延伸以限制所述夹块4向下转动。

4.根据权利要求1所述的立杆装置，其特征在于，动作一致的两个所述夹爪(2)通过连接件(8)连接。

5.根据权利要求1所述的立杆装置，其特征在于，所述连接件(8)上设有朝向所述连接件(8)的内侧延伸的拨钩(9)，所述拨钩(9)从所述连接件(8)的底部探出。

6.根据权利要求1所述的立杆用机械手，其特征在于，所述夹块(4)和所述夹爪(2)之间设有第一支座(10)和第二支座(11)；

所述第一支座(10)包括第一底板(12)和多个第一翼板(13)，所述第一底板(12)安装于所述夹爪(2)的内侧，多个所述第一翼板(13)垂直且间隔的安装于所述第一底板(12)；所述第二支座(11)包括第二底板(14)和多个第二翼板(15)，所述第二底板(14)安装于所述夹块4的背侧，多个所述第二翼板(15)垂直且间隔的安装于所述第二底板(14)；所述第二翼板(15)的下部拱起，并且所述第二翼板(15)的拱起部与所述第一翼板(13)铰接。

7.根据权利要求1所述的立杆装置，其特征在于，所述俯仰调节结构包括第一俯仰结构和第二俯仰结构，所述第一俯仰结构设置在所述机械臂和所述第二俯仰结构之间；

所述第一俯仰结构包括连接臂(40)、第二液压缸(41)和固定板(42)，所述连接臂(40)的一端安装于与所述机械臂，所述连接臂(40)的另一端与所述固定板(42)铰接；所述第二液压缸(41)的缸体与所述连接臂(40)铰接，所述第二液压缸(41)的伸缩杆与所述固定板(42)铰接，所述第二液压缸(41)用于驱动所述固定板(42)转动；

所述俯仰结构包括第一安装板(32)、第二安装板(33)和两个第三液压缸(34)；所述第一安装板(32)连接所述固定板(42)，所述第二安装板(33)与所述连接架(1)连接；所述第一安装板(32)的底部间隔的设有两个第一铰接件；所述第二安装板(33)的顶部间隔的设有两个第二铰接件，两个所述第一铰接件与两个所述第二铰接件对应的铰接；两个第三液压缸(34)的缸体铰接于所述第一安装板(32)的同一端部，所述第三液压缸(34)的伸缩杆与所述第二安装板(33)铰接，所述第三液压缸(34)用于驱动所述第二安装板(33)转动；

其中，所述固定板(42)和所述第二安装板(33)的转动方向相互垂直。