[发明专利]IMU数据标定方法、终端设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种惯性测量单元IMU数据标定方法，其特征在于，

获取不同位姿状态下的IMU数据，其中每种位姿状态对应有至少一组IMU数据；

判断所述不同位姿状态所指示的位姿的数量是否等于预设的IMU位姿的数量；

若等于所述预设的IMU位姿的数量，则对所述IMU数据进行标定处理，得到所述IMU数据对应的标定数据。

2.根据权利要求1所述的IMU数据标定方法，其特征在于，所述IMU数据包括陀螺仪数据，所述对所述IMU数据进行标定处理，得到所述IMU数据对应的标定数据包括：

从所述IMU数据中选取出所述陀螺仪数据；

若所述陀螺仪数据的组数大于预设阈值，则对所述陀螺仪数据进行零点偏移计算，得到所述陀螺仪数据对应的标定数据。

3.根据权利要求2所述的IMU数据标定方法，其特征在于，所述对所述陀螺仪数据进行零点偏移计算，得到所述陀螺仪数据对应的标定数据包括：

对所述陀螺仪数据进行低通滤波，得到低通滤波数据；

对所述低通滤波数据求平均，得到零点偏移参数；

利用所述零点偏移参数对所述陀螺仪数据进行修正，得到所述陀螺仪数据对应的标定数据。

4.根据权利要求3所述的IMU数据标定方法，其特征在于，所述陀螺仪数据对应的标定数据G_output为：

G_output＝G_raw-G_error

其中，G_raw为所述陀螺仪数据，G_error为所述零点偏移参数。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的IMU数据标定方法，其特征在于，所述不同位姿状态包括水平静置状态。

6.根据权利要求1所述的IMU数据标定方法，其特征在于，所述IMU数据包括陀螺仪数据以及不同于陀螺仪数据的传感器数据，

所述IMU数据标定方法还包括：首先，根据所获取的水平静置状态下的IMU数据，来对所述陀螺仪数据进行标定处理，以得到所述陀螺仪数据对应的标定数据；然后，调整IMU的位姿并根据调整后的位姿下的IMU数据，来对所述传感器数据进行标定处理，以得到所述传感器数据对应的标定数据；

或者，所述IMU数据标定方法包括：在遍历IMU的所有位姿状态的过程中均采集陀螺仪数据以及不同于陀螺仪数据的传感器数据，并在遍历完IMU的所有位姿状态后，对所述陀螺仪数据以及不同于陀螺仪数据的传感器数据分别进行标定处理，以得到所述陀螺仪数据对应的标定数据以及所述不同于陀螺仪数据的传感器数据对应的标定数据。

7.根据权利要求1所述的IMU数据标定方法，其特征在于，所述IMU数据包括不同于陀螺仪数据的传感器数据，所述对所述IMU数据进行标定处理，得到所述IMU数据对应的标定数据包括：

从所述IMU数据中提取出所述传感器数据；

对所述传感器数据进行零点偏移和椭球校正计算，得到所述传感器数据对应的标定数据。

8.根据权利要求6或7所述的IMU数据标定方法，其特征在于，所述对所述传感器数据进行零点偏移和椭球校正计算，得到所述传感器数据对应的标定数据包括：

对所述传感器数据进行圆球拟合，得到零点偏移参数和椭球校正参数；

利用所述零点偏移参数和椭球校正参数，对所述传感器数据进行修正，得到所述传感器数据对应的标定数据。

9.根据权利要求8所述的IMU数据标定方法，其特征在于，所述传感器数据对应的标定数据S_output为：

S_output＝(S_raw-S_error)×S_m

其中，S_raw为所述传感器数据，S_error为所述零点偏移参数，S_m为所述椭球校正参数。