[发明专利]IMU数据标定方法、终端设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种IMU数据标定的方法，其中所述方法包括：获取不同位姿状态下的IMU数据，判断不同位姿状态下所指示的位姿的数量是否等于预设的IMU位姿的数量，若等于则对IMU数据进行标定处理，得到IMU数据对应的标定数据。通过实施本申请，能解决现有技术中标定耗时较长、标定精度受不高及标定成本较高等问题。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种IMU数据标定方法、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

伴随着无人驾驶技术的发展，对稳定可靠地高精度定位技术需求的日益迫切。惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)标定是惯性导航的前提，标定结果对导航精度产生直接的影响。

现有IMU标定方法，针对加速度计、陀螺仪及磁力计均有所不同。对于加速度计可采用6面校准法(IMU摆出6种固定姿态)进行校正标定，对于陀螺仪采用静置校准法进行校正标定，对于磁力计大多采用6/10面校准法(IMU摆出6种或10种固定姿态)进行校正标定等。

然而在实践中发现，6/10面校准法标定的耗时较长，且还需人为参与，影响标定的精确性，同时也增加标定成本，限制批量生产应用。

发明内容

本申请实施例提供了一种IMU数据标定方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，能够解决现有标定技术中存在的耗时较长、标定精确度受影响及标定成本较高等问题。

第一方面，提供了一种IMU数据标定方法，该方法包括：获取不同位姿状态下的IMU数据，其中每种位姿状态对应有至少一组IMU数据；判断所述不同位姿状态所指示的位姿的数量是否等于预设的IMU位姿的数量；若等于，则对所述IMU数据进行标定处理，得到所述IMU数据对应的标定数据。

在一些实施例中，所述IMU数据包括陀螺仪数据，所述对所述IMU数据进行标定处理，得到所述IMU数据对应的标定数据包括：从所述IMU数据中选取出所述陀螺仪数据；若所述陀螺仪数据的组数大于预设阈值，则对所述陀螺仪数据进行零点偏移计算，得到所述陀螺仪数据对应的标定数据。

再一些实施例中，所述对所述陀螺仪数据进行零点偏移计算，得到所述陀螺仪数据对应的标定数据包括：对所述陀螺仪数据进行低通滤波，得到低通滤波数据；对所述低通滤波数据求平均，得到零点偏移参数；利用所述零点偏移参数对所述陀螺仪数据进行修正，得到所述陀螺仪数据对应的标定数据。

再一些实施例中，所述陀螺仪数据对应的标定数据G_output为：

G_output＝G_raw-G_error

其中，G_raw为所述陀螺仪数据，G_error为所述零点偏移参数。

再一些实施例中，所述不同位姿状态包括水平静置状态。

再一些实施例中，所述IMU数据包括不同于所述陀螺仪数据的传感器数据，所述对所述IMU数据进行标定处理，得到所述IMU数据对应的标定数据包括：从所述IMU数据中提取出所述传感器数据；对所述传感器数据进行零点偏移和椭球校正计算，得到所述传感器数据对应的标定数据。

再一些实施例中，所述对所述传感器数据进行零点偏移和椭球校正计算，得到所述传感器数据对应的标定数据包括：对所述传感器数据进行圆球拟合，得到零点偏移参数和椭球校正参数；利用所述零点偏移参数和椭球校正参数，对所述传感器数据进行修正，得到所述传感器数据对应的标定数据。

再一些实施例中，所述传感器数据对应的标定数据S_output为：