[发明专利]一种火灾自动救援机器人

权利要求书

1.一种火灾自动救援机器人，包括履带机构（1）、竖直升降机构（2）、水平伸缩机构（3）、回转机构（4）、营救机构（5）和远程控制装置，其特征在于：所述的竖直升降机构（2）固定安装在履带机构（1）上端，回转机构（4）外圈固定安装在竖直升降机构（2）上，水平伸缩机构（3）固定安装在回转机构（4）内圈上，所述的营救机构（5）固定安装在水平伸缩机构（3）上；

所述营救机构（5）包括底板滑动门（501）、安全房（502）、气缸C（503）、导向杆（504）、胸部固定装置（505）和腰部固定装置（506）；所述的底板滑动门（501）分别滑动安装在安全房（502）上，导向杆（504）滑动安装在安全房（502）上，气缸C（503）一端固定安装在安全房（502）上，另一端固定安装在导向杆（504）上，胸部固定装置（505）和腰部固定装置（506）分别固定安装在导向杆（504）前面，胸部固定装置（505）位于腰部固定装置（506）上部；

所述胸部固定装置（505）包括：固定块（507）、连接杆（508）、外六方铁块（509）、固定架A（516）、电机C（517）、捆绳机构（518）、绳子推动滑套（519）、气缸A（520）、气缸B（521）、顶杆（522）、第一半齿轮（523）、弹簧锁（524）、第二半齿轮（525）、转轴（526）、齿轮（527）、卡圈（528）和轴（529）；所述的第一半齿轮（523）转动安装在固定架A（516），第二半齿轮（525）通过转轴（526）转动连接在第一半齿轮（523）上，所述的弹簧锁（524）固定安装在第一半齿轮（523）上，齿轮（527）转动安装在固定架A（516），齿和第一半齿轮（523）或第二半齿轮（525）的齿啮合，轴（529）转动安装在固定架A（516）上驱动齿轮（527）转动，电机C（517）固定安装在固定架A（516）上驱动轴（529）转动，卡圈（528）安装在轴端部，所述的固定块（507）固定安装在第一半齿轮（523）上，连接杆（508）固定安装在固定块（507）上，外六方铁块（509）固定安装在连接杆（508）上，捆绳机构（518）固定安装在固定架A（516）上方，气缸B（521）固定安装在固定架A（516）上，顶杆（522）固定安装在气缸B（521）下方，顶杆（522）位于弹簧锁（524）上方和弹簧锁（524）轴线对齐，气缸A（520）固定安装在固定架A（516）上，绳子推动滑套（519）固定安装在气缸A（520）上，捆绳机构（518）绳索穿过绳子推动滑套（519）；

所述腰部固定装置（506）包括：夹子（510）、小齿轮A（511）、电机A（512）、转动耳板架（513）、电机B（514）和连接轴A（515）；所述的转动耳板架（513）固定安装在导向杆（504）上，连接轴A（515）转动安装在导向杆（504）上，电机A（512）固定安装在导向杆（504）上，夹子（510）分别固定安装在小齿轮A（511）、小齿轮A（511）分别转动安装在转动耳板架（513）上，连接轴A（515）分别穿过小齿轮A（511）转动安装在转动耳板架（513）上，电机B（514）固定安装在转动耳板架（513）上；

所述捆绳机构（518）包括：固定架B（530）、绕绳盘（531）、连接轴B（532）、电机D（533）、卡板机构（534）、橡胶环（535）、卡扣（536）、绳子（537）、磁铁（538）和内六方套（539）；所述的绕绳盘（531）通过连接轴B（532）固定安装在固定架B（530），所述的卡板机构（534）分别转动安装在固定架B（530），电机D（533）分别固定安装在固定架B（530）上，绳子（537）一端缠绕在绕绳盘（531），另一端固定安装卡扣（536），内六方套（539）固定安装卡扣（536）下方，磁铁（538）位于内六方套（539）里一定尺寸，橡胶环（535）均匀固定安装在绳子（537）上，橡胶环（535）之间留有间隙，内六方套（539）套滑动安装在外六方铁块（509）上，磁铁（538）和外六方铁块（509）吸引在一起；

所述卡板机构（534）包括：卡板（540）、扭转弹簧（541）、连接座（542）、销轴开口销A（543）、限位板（544）和销轴开口销B（545）；

所述的卡板（540）通过销轴开口销A（543）分别转动安装在限位板（544）上，限位板（544）通过销轴开口销B（545）固定安装在连接座（542）上，扭转弹簧（541）一端转动安装在卡板（540）上，另一端转动安装在限位板（544）上；

设备自动走进火灾现场，设备自动调节竖直升降机构（2）、水平伸缩机构（3）、回转机构（4）使营救机构（5）对准被困人员，腰部固定装置（506）伸出夹住被困人员的腰部，胸部固定装置（505）伸出，消防员将第二半齿轮（525）扣在第一半齿轮（523）上，自动锁住，电机C（517）启动带动第一半齿轮（523）和第二半齿轮（525）旋转，绳子（537）缠绕在被困人员的胸部，大致三圈后，气缸A（520）伸出，绳子推动滑套（519）带动绳子（537）卡在卡扣（536）里面，电机D（533）启动，带动卡板机构（534）转动，使卡板（540）卡在橡胶环（535）之间缝隙，解救完毕气缸B（521）伸缩能控制顶杆（522）上下运动，因此可以自动下压弹簧锁（524），第二半齿轮（525）打开，万一第一半齿轮（523）和第二半齿轮（525）失效打开，被困人员不小心跌落磁铁（538）和外六方铁块（509）被迫分开，绳子（537）会缓慢下落，对被困起到一定缓冲保护作用。