[发明专利]一种火灾自动救援机器人

说明书

本发明提供一种火灾自动救援机器人，包括履带机构、竖直升降机构、水平伸缩机构、回转机构、营救机构，自动在完成对火灾被困人员救援；履带机构、回转机构伸缩机构自动行走到火灾现场，自动调整高度角度，自动救援；胸部固定装置和腰部固定装置，自动夹住被困人员胸部和腰部，保证救援的安全性；胸部固定装置里设置捆绳机构，万一被困人员滑落起到一定缓冲保护，避免被困人员受伤。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种火灾自动救援机器人。

背景技术

火灾很可怕，救援不及时被困人员就有可能失去生命，因此需要有火灾救援设备，如专利号为2016102235496的中国发明专利公开了一种《平面域导轨式高层建筑火灾救援设备》，由安装在高层建筑外墙的垂直导轨和水平导轨组成，垂直导轨和水平导轨内设有可伸缩灭火介质传输管道，能够针对高层建筑物的具体起火点进行快速有效灭火，避免火石蔓延，同时还能够将火灾现场的画面传送到控制室，让救援人员更好地掌握火灾现场的情况；

但是通过对上述现有技术进行研究，发现它们使用不灵活，自动化程度不高，最重要的就是救援安全防护措施不足，经常导致被困人员从高空掉落等，因此，急需发明一种营救机构的安全防护措施较好的火灾自动救援机器人来解决上述问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种火灾自动救援机器人，通过设置有履带机构、竖直升降机构、水平伸缩机构、回转机构、营救机构，自动在完成对火灾被困人员救援。

本发明所使用的技术方案是：一种火灾自动救援机器人，包括履带机构、竖直升降机构、水平伸缩机构、回转机构、营救机构和远程控制装置，其特征在于：所述的竖直升降机构固定安装在履带机构上端，回转机构外圈固定安装在竖直升降机构上，水平伸缩机构固定安装在回转机构内圈上，所述的营救机构固定安装在水平伸缩机构上。

进一步地，所述的履带机构包括连接架、行走电机、履带板、横梁架，其特征在于：所述的横梁架分别固定安装在连接架两侧，履带板均匀转动安装在横梁架上，行走电机驱动履带板传动。

进一步地，所述的回转机构包括连接轴、轴用卡圈、小齿轮B、电机E、内齿回转支撑、伸缩架，其特征在于：所述的内齿回转支撑外圈固定安装在伸缩架上端，小齿轮B转动安装在伸缩架上，小齿轮B齿和内齿回转支撑齿啮合，电机E固定安装在伸缩架上，连接轴连接在小齿轮B和伸缩架上，轴用卡圈转动安装在连接轴端部。

进一步地，所述的营救机构包括底板滑动门、安全房、气缸C、导向杆、胸部固定装置、腰部固定装置，其特征在于：所述的底板滑动门分别滑动安装在安全房上，导向杆滑动安装在安全房上，气缸C一端固定安装在安全房上，另一端固定安装在导向杆上，胸部固定装置和腰部固定装置分别固定安装在导向杆前面，胸部固定装置位于腰部固定装置上部。

进一步地，所述的胸部固定装置包括固定块、连接杆、外六方铁块、固定架A、电机C、捆绳机构、绳子推动滑套、气缸A、气缸B、顶杆、第一半齿轮、弹簧锁、第二半齿轮、转轴、齿轮、卡圈、轴，其特征在于：所述的第一半齿轮转动安装在固定架A，第二半齿轮通过转轴转动连接在第一半齿轮上，所述的弹簧锁固定安装在第一半齿轮上，齿轮转动安装在固定架A，齿和第一半齿轮或第二半齿轮的齿啮合，轴转动安装在固定架A上驱动齿轮转动，电机C固定安装在固定架A上驱动轴转动，卡圈安装在轴端部，所述的固定块固定安装在第一半齿轮上，连接杆固定安装在固定块上，外六方铁块固定安装在连接杆上，捆绳机构固定安装在固定架A上方，气缸B固定安装在固定架A上，顶杆固定安装在气缸B下方，顶杆位于弹簧锁上方和弹簧锁轴线对齐，气缸A固定安装在固定架A上，绳子推动滑套固定安装在气缸A上，捆绳机构绳索穿过绳子推动滑套。

进一步地，所述的腰部固定装置包括夹子、小齿轮A、电机A、转动耳板架、电机B、连接轴A，其特征在于：所述的转动耳板架固定安装在导向杆上，连接轴A转动安装在导向杆上，电机A固定安装在导向杆上，夹子分别固定安装在小齿轮A、小齿轮A分别转动安装在转动耳板架上，连接轴A分别穿过小齿轮A转动安装在转动耳板架上，电机B固定安装在转动耳板架上。