[发明专利]可调节的悬架底盘及机器人

说明书

本发明提供了一种可调节的悬架底盘及机器人，包括：基部、驱动轮组和第一万向轮组，所述驱动轮组和所述第一万向轮组均设置于所述基部，所述驱动轮组包括两个相对设置的驱动轮组件，所述第一万向轮组包括两个相对设置的第一万向轮组件，所述驱动轮组件包括摆动件、第一固定部以及驱动轮，所述第一固定部固定于所述基部，所述第一固定部设置铰接位置，所述摆动件可拆卸地铰接于所述铰接位置，所述摆动件与所述第一固定部的所述铰接位置设置阻尼调节器。根据本发明提供的悬架底盘及机器人，使底盘在不同的使用环境下能有一个性能优越的悬架，因而整体提升了底盘的运动平稳性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种可调节的悬架底盘及机器人。

背景技术

移动机器人已逐步应用于大众服务场景中，例如餐厅、酒店、写字楼能室内场景。实际环境中，机器人移动过程中，可能会遇到障碍、爬坡、急停等场景。现有技术中，机器人遇到到上述问题时可能会发生急剧的抖动，严重影响了机器人移动的平稳性

发明内容

本发明有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种可调节的悬架底盘及机器人，可显著提升机器人移动过程中的平稳性。

为了实现上述目的，本发明实施方式提供如下技术方案：

本发明提供一种可调节的悬架底盘，包括：

基部、驱动轮组和第一万向轮组，所述驱动轮组和所述第一万向轮组均设置于所述基部，所述驱动轮组包括两个相对设置的驱动轮组件，所述第一万向轮组包括两个相对设置的第一万向轮组件，所述驱动轮组件包括摆动件、第一固定部以及驱动轮，所述第一固定部固定于所述基部，所述第一固定部设置铰接位置，所述摆动件可拆卸地铰接于所述铰接位置，所述摆动件与所述第一固定部的所述铰接位置设置阻尼调节器，所述阻尼调节器用于调节所述摆动件的摆动阻力，所述驱动轮和所述第一万向轮组件均与所述摆动件连接，并且所述铰接位置设置于所述驱动轮和所述第一万向轮组件之间。

在这种情况下，所述驱动轮和所述第一万向轮组件均与所述摆动件连接，使得驱动轮和第一万向轮可以联动，并且阻尼调节器可调节铰接位置摆动件的阻尼，即驱动轮发生运动状态改变时，通过阻尼调节器可以调整第一万向轮对于驱动轮变化的响应频率，通过改变底盘对复杂环境的响应频率，使底盘在不同的使用环境下能有一个性能优越的悬架，因而整体提升了底盘的运动平稳性。

其中，所述铰接位置包括若干个，所述摆动件可铰接于任一所述铰接位置。

由此，通过改变铰接位置，可调节驱动轮的对地力，针对不同的使用环境，可以调整相应合理的对地力，并且结合阻尼调节器，可显著改善机器人的抬头点头现象。

其中，所述若干铰接位置整体与所述基部平行设置。

由此，简化了计算和调节驱动轮的对地力。

其中，所述驱动轮具有伸出于所述驱动轮的连接段，所述驱动轮可相对于所述连接段旋转，所述连接段固定于所述摆动件。

在这种情况下，简化了驱动结构，便于安装和维护。

其中，还包括第二万向轮组，所述驱动轮组设置于所述第二万向轮组和所述第一万向轮组之间。

其中，所述阻尼调节器包括压簧、耐磨套和阻尼调节轴套，所述摆动件包括旋转轴，所述铰接位置包括安装通孔，所述旋转轴可转动地贯穿所述安装通孔，所述耐磨套套装于所述旋转轴并贴合于所述摆动件，所述阻尼调节轴套设置于所述安装通孔，并且所述阻尼调节轴套相对于所述安装通孔不可转动，所述阻尼调节轴套抵持于所述耐磨套，所述压簧抵持于所述阻尼调节轴套。