[发明专利]一种基于磁编码器的控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于磁编码器的控制方法，其特征在于，包括：

步骤1、接收磁编码器输出的第一编码信号、第二编码信号；

步骤2、确定所述磁编码器的转动角度θ大小；

步骤3、确定所述磁编码器转动角度θ的旋转方向；

步骤4、获取当前需调节的参数项；

步骤5、根据所述磁编码器转动角度θ的大小和方向，调节所述参数项。

2.根据权利要求1所述的基于磁编码器的控制方法，其特征在于，具体地，所述步骤2包括：

步骤201、获取第一编码信号电压极大值VX_MAX、电压极小值VX_MIN，第二编码信号电压极大值VY_MAX、电压极小值VY_MIN；

步骤202、计算第一编码信号的中间值VX_AVE、极差值VX_P，第二编码信号的中间值VY_AVE、极差值VY_PP；

步骤203、获取第一编码信号的当前电压VX，获取第二编码信号当前电压VY；

步骤204、计算第一编码信号的当前旋转角度θx和第二编码信号的当前旋转角度θy；

步骤205、判断磁编码器转动角度θ所处的区域；

步骤206、若磁编码器转动角度θ在所述第一、第三区域，则将所述第二编码信号作为基准信号，若磁编码器转角θ在第所述二、第四区域，则将所述第一编码信号作为基准信号；

步骤207、根据所述基准信号确定磁编码器转动角度θ的大小。

3.根据权利要求2所述的基于磁编码器的控制方法，其特征在于，所述VX_AVE＝(VX_MAX+VX_MIN)/2，VX_PP＝VX_MAX-VX_MIN；VY_AVE＝(VY_MAX+VY_MIN)/2，Y_PP＝VY_MAX-VY_MIN；

第一编码信号当前旋转角度θx＝arccos[2(VX-VX_AVE)/VX_PP]；

第二编码信号当前旋转角度θy＝arccos[2(VY-VY_AVE)/VY_PP]。

4.根据权利要求3所述的基于磁编码器的控制方法，其特征在于，所述步骤205包括：

判断(VX-VX_AVE)/VX_PP0.7是否成立，是则所述转动角度θ处于第一区域；

判断(VY-VY_AVE)/VY_PP0.7是否成立，是则所述转动角度θ处于第二区域；

判断(VX_AVE-VX)/VX_PP0.7是否成立，是则所述转动角度θ处于第三区域；

判断(VY_AVE-VY)/VY_PP0.7是否成立，是则所述转动角度θ处于第四区域。

5.根据权利要求4所述的基于磁编码器的控制方法，其特征在于，所述步骤207包括：

若所述磁编码器转动角度θ处于第一区域，则所述磁编码器转动角度θ＝2.5π-θy；

若所述磁编码器转动角度θ处于第二区域，则所述磁编码器转动角度θ＝θx；

若所述磁编码器转动角度θ处于第三区域，则所述磁编码器转动角度θ＝0.5π+θy；

若所述磁编码器转动角度θ处于第四区域，则所述磁编码器转动角度θ＝2π-θx。

6.根据权利要求5所述的基于磁编码器的控制方法，其特征在于，所述步骤3包括：

若所述磁编码器转动角度θ处于第一、三区域，当θ＞θx，则判定为顺时针旋转，否则为逆时针旋转；

若所述磁编码器转动角度θ处于第二、四区域，当θ＞θy，则判定为顺时针旋转，否则为逆时针旋转。

7.一种基于磁编码器的控制装置，其特征在于，包括：

依次连接的双相磁编码器、处理模块、执行模块；

所述双相磁编码器，用于输出编码电信号；

所述处理模块，用于接收、处理所述双相磁编码器输出的编码电信号，获得磁编码器转动角度的大小和方向，生成参数项调节指令；

所述执行模块，用于响应所述参数项调节指令，输出调节结果。