[发明专利]一种激光雷达

说明书

本发明提供一种激光雷达，转子、激光发射系统和接收系统、无线输电装置，激光发射系统和接收系统设置在转子内，无线输电装置用于给转子内部供电，无线输电装置包括无线供电发射组件和无线供电接收组件，无线供电发射组件与无线供电接收组件间隔设置，无线供电发射组件包括发射线圈和发射电路板，发射线圈和发射电路板连接；无线供电接收组件包括接收线圈和至少一个接收电路板，接收线圈和发射线圈间隔设置，接收线圈与接收电路板连接。本申请通过无线输电装置的具体设置，降低装调难度的同时提高了激光器的散热能力和缩小了整体尺寸。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，特别涉及一种激光雷达。

背景技术

作为智能车环境感知硬件系统的重要一环，激光雷达(LIDAR)在自动驾驶中承担了路沿检测、障碍物识别以及实时定位与绘图(SLAM)等重要任务。LIDAR系统包括激光发射系统和一个接收系统。激光器发射系统产生并发射光脉冲，打在物体上并反射回来，最终被接收器所接收。接收器准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间。因为光脉冲以光速传播，所以接收器总会在下一个脉冲发出之前收到前一个被反射回的脉冲。鉴于光速是已知的，传播时间即可被转换为对距离的测量。激光雷达能精确测量目标位置(距离和角度)、运动状态(速度、振动和姿态)和形状，探测、识别、分辨和跟踪目标。由于具有测量速度快、精度高和测距远等优点，激光雷达在智能车上得到了广泛应用。

目前的机械式多线激光雷达产生多线的方式是多个激光光源复用同一个或一组透镜，排布在透镜的焦平面上不同高度。由此产生垂直方向不同的指向性，构成多线。激光雷达为了实现线数的提高，无非是在发射透镜像面的不同高度上排布激光器。高度差越小，则线数越多，线角度分辨率越高。列数越多，生产装调难度大，工艺越复杂，且生产效率越低；系统内空间利用率低，焦平面位置处特别挤，发热量又大，热量很难被导出，而其他地方器件少，发热也少。激光器的布置涉及到整个激光发射装置的布局，常规使用的半导体激光脉冲二极管发光区尺寸很小，但是实际上由于芯片封装以及驱动电路尺寸的影响，激光器之间的间距无法变得很密。此外，目前激光雷达输电方式大多采用无线输电装置，其具体布置会影响整个激光雷达性能。因此有必要提出一种新的激光雷达，降低装调难度的同时要考虑激光器的散热和整体尺寸的缩小。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明公开了一种激光雷达，具体包括如下几个方面：

本发明的第一方面，提出一种激光雷达，所述激光雷达包括转子、激光发射系统和接收系统，所述转子具有相互隔离的发射舱和接收舱，所述激光发射系统设置于所述发射舱内，所述接收系统设置于所述接收舱内；所述激光发射系统包括：激光器支架，所述激光器支架用于固定至少一个激光器发射板。

进一步地，所述激光发射板被所述激光器支架沿垂直于第一平面的方向固定；或者，所述激光发射板被所述激光器支架沿平行于第一平面的方向固定。第一平面是激光雷达转子旋转方向所定义的平面，在一个可选的示例中，激光雷达水平放置，第一平面为平行于水平面的平面，当然水平平面并不作为本说明书中对第一平面的位置限制。

本发明的第二方面，提出一种激光雷达，包括转子、激光发射系统和接收系统，所述转子具有相互隔离的发射舱和接收舱，所述激光发射系统设置于所述发射舱内，所述接收系统设置于所述接收舱内；所述转子还包括外筒和内筒，所述外筒的筒壁上设置有用于发射透镜组和接收透镜组的安装结构。

本发明的第三方面，提出一种激光雷达，包括转子、激光发射系统和接收系统，所述转子具有相互隔离的发射舱和接收舱，所述激光发射系统设置于所述发射舱内，所述接收系统设置于所述接收舱内；所述激光发射系统包括第一反射镜组和发射透镜组，所述第一反射镜组用于改变所述激光器的出射光束路径将所述激光光束入射至所述发射透镜组；所述发射透镜组用于发射探测光；和/或，所述接收系统包括接收透镜组、第二反射镜组和接收装置，所述接收透镜组用于汇聚待测物的反射光，所述第二反射镜组用于改变光束的路径将所述反射光入射到所述接收装置。