[发明专利]一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置

权利要求书

1.一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，其特征在于，包括圆筒壳体(1)、转换模块(2)、抓盘模块(3)和多个端部工装(4)，所述的转换模块(2)包括旋转电机(21)、驱动杆(22)和转换盘(23)，所述驱动杆(22)的顶端连接旋转电机(21)的输出轴，底端连接转换盘(23)，所述转换盘(23)上分布有多个指向圆心的长条孔(231)，所述抓盘模块(3)包括安装盘(31)和多个安装杆(32)，所述安装盘(31)的中央设有轴孔(311)，安装盘(31)的四周分布有多个第一滑动块(312)，所述圆筒壳体(1)内壁上分布有多个轴向滑轨(11)，所述第一滑动块(312)和轴向滑轨(11)连接，所述的第一滑动块(312)上还设驱动单元(33)，所述驱动单元(33)连接轴向滑轨(11)使安装盘(31)沿着圆筒壳体(1)内壁轴向移动，每个安装杆(32)的一端设有第二滑动块(321)，所述安装盘(31)的底部设有圆环滑槽(313)，第二滑动块(321)连接圆环滑槽(313)，所述旋转电机(21)安装在圆筒壳体(1)内，所述的转换盘(23)位于圆筒壳体(1)的一端外侧，所述驱动杆(22)穿过轴孔(311)，安装盘(31)上的每根安装杆(32)穿过一个对应长条孔(231)后连接一个端部工装(4)。

2.根据权利要求1所述的一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，其特征在于，所述安装杆(32)在安装盘(31)上向外倾斜，安装盘(31)所在平面和安装杆(32)形成的锐角为20～60°。

3.根据权利要求1所述的一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，其特征在于，所述的长条孔(231)至少为两个。

4.根据权利要求1所述的一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，其特征在于，所述的第一滑动块(312)至少为两个，均匀分布在安装盘(31)的四周。

5.根据权利要求1所述的一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，其特征在于，所述驱动单元(33)包括互相连接的微型电机和滚轮组，所述滚轮组和轴向滑轨(11)的两侧嵌合连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，其特征在于，多个端部工装(4)分别为针头工装(41)、酒精棉球工装(42)和贴止血胶布工装(43)。

7.根据权利要求6所述的一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，其特征在于，所述贴止血胶布工装(43)连接的安装杆(32)的长度大于针头工装(41)和酒精棉球工装(42)连接的安装杆(32)的长度。

8.根据权利要求1所述的一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，其特征在于，端部工装(4)的一端设有安装凹孔，用于嵌套在安装杆(32)的端部。

9.根据权利要求1所述的一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，其特征在于，所述的旋转电机(21)为自锁电机。

10.根据权利要求1所述的一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，其特征在于，所述的旋转电机(21)和圆筒壳体(1)之间设有缓冲块。