[发明专利]一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置

说明书

本发明涉及一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，包括圆筒壳体、转换模块、抓盘模块和多个端部工装。转换模块包括旋转电机、驱动杆和转换盘，驱动杆的顶端连接旋转电机，底端连接转换盘，转换盘上分布有长条孔，抓盘模块包括安装盘和安装杆，安装盘的四周分布有第一滑动块，圆筒壳体内壁上分布有轴向滑轨，第一滑动块和轴向滑轨连接，驱动单元连接轴向滑轨使安装盘沿着圆筒壳体轴向移动，安装盘的底部设有圆环滑槽，安装杆的第二滑动块连接圆环滑槽，驱动杆穿过轴孔，每根安装杆穿过一个对应长条孔后连接一个端部工装。与现有技术相比，本发明结构简洁，实现了端部设备的多功能集成，配合机械臂能一次执行多功能的操作，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及静脉穿刺机器人领域，尤其是涉及一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置。

背景技术

在自动化医疗机器人和全自动扎针装置中，执行末端往往只有一个固定型号的针头，与实际操作中消毒、扎针、按压止血的标准规范流程不符，仍然要人工进行消毒止血等，费时费力。或者需要采用多个机器人轮流工作，大量增加了使用成本。此外，执行末端的针头无法灵活替换既带来交叉感染等健康问题，同时也无法满足多样化的穿刺需求。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，集成了多个功能的末端工装，同时能够实现末端工装的快速替换。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，包括圆筒壳体、转换模块、抓盘模块和多个端部工装，所述的转换模块包括旋转电机、驱动杆和转换盘，所述驱动杆的顶端连接旋转电机的输出轴，底端连接转换盘，所述转换盘上分布有多个指向圆心的长条孔，所述抓盘模块包括安装盘和多个安装杆，所述安装盘的中央设有轴孔，安装盘的四周分布有多个第一滑动块，所述圆筒壳体内壁上分布有多个轴向滑轨，所述第一滑动块和轴向滑轨连接，所述的第一滑动块上还设驱动单元，所述驱动单元连接轴向滑轨使安装盘沿着圆筒壳体内壁轴向移动，每个安装杆的一端设有第二滑动块，所述安装盘的底部设有圆环滑槽，第二滑动块连接圆环滑槽，所述旋转电机安装在圆筒壳体内，所述的转换盘位于圆筒壳体的一端外侧，所述驱动杆穿过轴孔，安装盘上的每根安装杆穿过一个对应长条孔后连接一个端部工装。

进一步地，所述安装杆在安装盘上向外倾斜，安装盘所在平面和安装杆形成的锐角为20～60°。

进一步地，所述的长条孔至少为两个。

进一步地，所述的第一滑动块至少为两个，均匀分布在安装盘的四周。

进一步地，所述驱动单元包括互相连接的微型电机和滚轮组，所述滚轮组和轴向滑轨的两侧嵌合连接。

进一步地，多个端部工装分别为针头工装、酒精棉球工装和贴止血胶布工装。

进一步地，所述贴止血胶布工装连接的安装杆的长度大于针头工装和酒精棉球工装连接的安装杆的长度。

进一步地，端部工装的一端设有安装凹孔，用于嵌套在安装杆的端部。

进一步地，所述的旋转电机为自锁电机。

进一步地，所述的旋转电机和圆筒壳体之间设有缓冲块。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1、本发明结构简洁，通过转换模块、抓盘模块，以及可替换的多个端部工装实现了端部设备的多功能集成，配合机器人机械臂能够一次执行多功能的操作，提高工作效率。

2、本发明通过旋转电机驱动转换盘，从而使得长条孔带动安装杆移动到不同的工位进行工作，还可以通过驱动单元带动安装盘上升，在上升过程中转换盘对端部工装形成限制从而使得端部工装自然脱落，然后安装杆可重新装上新的端部工装进行快速替换。