[发明专利]间接空冷塔的自动化巡检装置

权利要求书

1.一种间接空冷塔的自动化巡检装置，所述间接空冷塔具有间接空冷塔双曲线壁面以及空冷散热单元，其特征在于，所述自动化巡检装置包括：

机器人载荷平台；所述机器人载荷平台设有机器人控制器、第一定位模块；所述机器人控制器根据所述第一定位模块的定位信息控制所述机器人载荷平台按照预设巡检路径行走；

通过伸缩机械臂承载在所述机器人载荷平台上的云台；所述云台上设有用于检测所述空冷散热单元的检测模块、第二定位模块、云台控制器；所述云台控制器用于根据所述第二定位模块的定位信息控制所述伸缩机械臂将所述云台在空间移动的位置，进而定位所述检测模块。

2.如权利要求1所述的自动化巡检装置，其特征在于，所述检测模块包括用于对所述空冷散热单元进行温度检测的红外成像仪、以及用于对所述空冷散热单元拍摄成像的工业CCD及摄像机。

3.如权利要求1所述的自动化巡检装置，其特征在于，所述机器人载荷平台设有第一供电模块、第一传输模块、以及第一驱动模块；所述机器人控制器与第一供电模块、第一传输模块、以及第一驱动模块相连接；所述第一供电模块为所述机器人载荷平台供电；所述第一传输模块用于与外部监控终端通讯；所述第一驱动模块用于驱动所述机器人载荷平台行走。

4.如权利要求3所述的自动化巡检装置，其特征在于，所述云台设有第二供电模块、第二传输模块、以及第二驱动模块；所述第二供电模块为所述云台供电；所述云台控制器与所述第二供电模块、第二传输模块、以及第二驱动模块相连接；所述第二驱动模块能够驱动所述伸缩机械臂将所述云台移动；所述第二传输模块用于将所述检测模块的检测数据信息传输到所述第一传输模块。

5.如权利要求1所述的自动化巡检装置，其特征在于，还设有能够对所述机器人载荷平台和所述云台供电的电池；

所述自动化巡检装置还设有位于预定位置的充电设备；所述机器人控制器能够控制所述机器人载荷平台按照预定周期行走至所述充电设备以进行充电。

6.如权利要求1所述的自动化巡检装置，其特征在于，所述预设巡检路径为与空冷塔底圆同心设置的圆形路径；所述预设巡检路径的半径小于所述空冷塔底圆的半径。

7.如权利要求6所述的自动化巡检装置，其特征在于，所述预设巡检路径包括位于所述间接空冷塔中的导轨；所述机器人载荷平台的底部安装有能沿着所述导轨行走的滑动轮；所述机器人载荷平台还设有驱动所述滑动轮转动的驱动模块；所述驱动模块与所述机器人控制器连接以被所述机器人控制器控制。

8.如权利要求6所述的自动化巡检装置，其特征在于，所述预设巡检路径包括导航规划路径；

所述第一定位模块包括定位导航模块；所述机器人载荷平台的底部安装有驱动轮；所述机器人载荷平台还设有驱动所述驱动轮转动的驱动模块；所述驱动模块与所述机器人控制器连接以被所述机器人控制器控制。

9.如权利要求1所述的自动化巡检装置，其特征在于，所述机器人控制器在所述预设巡检路径中设置均匀分布的多个停止检测位置点；所述自动化巡检装置在每个停止检测位置点对所对应的空冷散热单元检测。

10.如权利要求1所述的自动化巡检装置，其特征在于，所述机器人载荷平台还设有手动控制器；所述手动控制器用于手动启动所述机器人载荷平台行走；

所述云台还设有云台手动控制器，所述云台手动控制器用于手动启动所述云台。