[发明专利]间接空冷塔的自动化巡检装置

说明书

本发明公开一种间接空冷塔的自动化巡检装置，所述间接空冷塔具有间接空冷塔双曲线壁面以及空冷散热单元，所述自动化巡检装置包括：机器人载荷平台；所述机器人载荷平台设有机器人控制器、第一定位模块；所述机器人控制器根据所述第一定位模块的定位信息控制所述机器人载荷平台按照预设巡检路径行走；通过伸缩机械臂承载在所述机器人载荷平台上的云台；所述云台上设有用于检测所述空冷散热单元的检测模块、第二定位模块、云台控制器；所述云台控制器用于根据所述第二定位模块的定位信息控制所述伸缩机械臂将所述云台在空间移动的位置，进而定位所述检测模块。该间接空冷塔的自动化巡检装置能够对间接空冷塔的散热单元进行红外测量和防冻预警。

技术领域

本发明涉及发电领域，尤其涉及一种间接空冷塔的自动化巡检装置。

背景技术

我国北方地区煤资源丰富、水资源匮乏的资源禀赋导致这些地区的火力发电机组基本采用了空冷设备作为冷端换热器。间接空冷塔以其抗大风能力突出的特点在这些地区的空冷发电机组得到了广泛应用。但运行一段时间后，发现，在冬季，间接空冷塔循环冷却水容易冻结，因水的液态形式和固态形式都具有不可压缩的物理性质，导致一旦冻结，管束极容易发生损害。

公开号为CN207113650U名称为“一种间接空冷系统防冻控制装置”的专利设计了采用百叶窗调节的防冻控制策略。公开号为CN204404831U名称为间接空冷系统滑动式防冻布帘安装装置的专利采用了间接空冷塔散热器外挂帆布的防冻策略。公开号为CN210741149U名称为一种火电厂间接空冷冷却柱防冻装置的专利采用了在间接空冷塔冷却柱底部通冷风降低塔内外温度差的方法降低间接空冷塔抽力的防冻控制策略。现场中还有通过扇区泄水的方法防冻。另外，公开号为CN102914180A名称为间接空冷系统及其防冻预暖方法的专利采用了引锅炉空气预热器热风进间接空冷塔的方法防冻。

现有技术中，间接空冷塔控制逻辑中，依据扇区水温和冷却柱温度利用百叶窗进行防冻调节，但因不可能测量所有的翅片管，导致现场不得不在使用过程中再次安装光栅等测温装置进行防冻在线检测，但光栅等温度测量元件也不能覆盖所有的翅片管束，可见，继续加强间接空冷塔的防冻监控是有必要的。并且运行人员也需要在严寒季节时，需要定期去现场观察，工作环境恶劣，迫切需要一个自动化装置代替人工。本发明通过设计间接空冷塔室内巡检机器人，采用红外成像仪对间接空冷塔散热单元进行温度监控，并进行防冻预警，采用工业CCD对间接空冷塔散热单元的表面进行了监控，对散热单元进行沾污预警，并利用摄像机对间接空冷塔周围的人员环境等进行监控，对进入空冷塔内的工人的不合理行为进行预警。

发明内容

鉴于上述技术的不足，本发明的一个目的是提供一种间接空冷塔的自动化巡检装置，以能够对间接空冷塔的散热单元进行红外测量和防冻预警。

本发明的还有一个目的是提供一种间接空冷塔的自动化巡检装置，以能够对间接空冷塔散热单元进行沾污监控和预警，对间接空冷塔内的工人和环境进行监控和预警。

为实现上述至少一个目的，本发明采用如下技术方案：

一种间接空冷塔的自动化巡检装置，所述间接空冷塔具有间接空冷塔双曲线壁面以及空冷散热单元，所述自动化巡检装置包括：

机器人载荷平台；所述机器人载荷平台设有机器人控制器、第一定位模块；所述机器人控制器根据所述第一定位模块的定位信息控制所述机器人载荷平台按照预设巡检路径行走；

通过伸缩机械臂承载在所述机器人载荷平台上的云台；所述云台上设有用于检测所述空冷散热单元的检测模块、第二定位模块、云台控制器；所述云台控制器用于根据所述第二定位模块的定位信息控制所述伸缩机械臂将所述云台在空间移动的位置，进而定位所述检测模块。

作为一种优选的实施方式，所述检测模块包括用于对所述空冷散热单元进行温度检测的红外成像仪、以及用于对所述空冷散热单元拍摄成像的工业CCD及摄像机。