[发明专利]低速无人驾驶控制方法及系统

权利要求书

1.一种低速无人驾驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

持续获取车辆正前方所有障碍物的第一距离信息，若所述第一距离信息中的最小距离值小于第一距离阈值，则控制所述车辆制动；

当所述第一距离信息中的最小距离值大于所述第一距离阈值时，启动广角扫描，获取所述车辆前方广角范围内的所有障碍物的第二距离信息；

获取车辆的行进方向，计算所述第二距离信息中沿所述行进方向的距离分量信息，若所述距离分量信息中的所有值均大于分量阈值，且所述第二距离信息中的最小距离值大于第二距离阈值时，控制所述车辆重新开始行驶，并关闭所述广角扫描。

2.根据权利要求1所述的低速无人驾驶控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆制动的步骤包括：

获取所述车辆的当前车速；

根据所述第一距离阈值和所述当前车速计算制动力，控制所述车辆以所述制动力执行制动。

3.根据权利要求1所述的低速无人驾驶控制方法，其特征在于，所述广角扫描为通过多个摄像头测距传感器执行，多个所述摄像头测距传感器分别设置在所述车辆前保险杠、左车灯和右车灯处。

4.根据权利要求1所述的低速无人驾驶控制方法，其特征在于，所述第一距离信息和所述第二距离信息中的最大距离值均小于预设距离值。

5.根据权利要求1所述的低速无人驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述距离分量信息中的最小值小于分量阈值，标记对应的障碍物，得到标记障碍物，并记录其与所述车辆的第一障碍物距离值；

等待指定时长，再次获取所述标记障碍物与所述车辆的第二障碍物距离值；

若所述第一障碍物距离值与所述第二障碍物距离值之间的比值在指定区间之间，则判定所述标记障碍物为路旁固定障碍物或等待中的行人，控制所述车辆重新开始行驶，并关闭所述广角扫描。

6.根据权利要求5所述的低速无人驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一障碍物距离值与所述第二障碍物距离值之间的比值在指定区间之外，则判定所述标记障碍物发生了移动，继续执行所述广角扫描。

7.根据权利要求5所述的低速无人驾驶控制方法，其特征在于，所述获取车辆的行进方向之前还包括：

若所述第二距离信息中的最小距离值小于第一距离阈值，则停止获取所述距离分量信息。

8.一种低速无人驾驶控制系统，其特征在于，包括：

制动模块，用于持续获取车辆正前方所有障碍物的第一距离信息，若所述第一距离信息中的最小距离值小于第一距离阈值，则控制所述车辆制动；

广角扫描模块，用于当所述第一距离信息中的最小距离值大于所述第一距离阈值时，启动广角扫描，获取所述车辆前方广角范围内的所有障碍物的第二距离信息；

重新启动模块，用于计算所述第二距离信息中沿所述行进方向的距离分量信息，若所述距离分量信息中的所有值均大于分量阈值，且所述第二距离信息中的最小距离值大于第二距离阈值时，控制所述车辆重新开始行驶，并关闭所述广角扫描。