[发明专利]低速无人驾驶控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种低速无人驾驶控制方法，包括以下步骤：获取车辆正前方所有障碍物的第一距离信息，若所述第一距离信息中的最小距离值小于第一距离阈值，则控制所述车辆制动；当所述第一距离信息中的最小距离值大于所述第一距离阈值时，启动广角扫描，获取所述车辆前方广角范围内的所有障碍物的第二距离信息；计算所述第二距离信息中沿所述行进方向的距离分量信息，若所述距离分量信息中的所有值均大于分量阈值，且所述第二距离信息中的最小距离值大于第二距离阈值时，控制所述车辆重新开始行驶。本发明为当车辆正前方已经不存在障碍物时，执行广角扫描，确认左前方和右前方也不存在障碍物时再启动车辆。本发明还公开了一种采用上述方法的系统。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种低速无人驾驶控制方法及系统。

背景技术

随着汽车工业的飞速发展和人们生活水平的提升，汽车已经成为人们出行、货运等不可或缺的交通工具之一。

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，自动规划行车路线、控制车辆的转向和速度并控制车辆到达预定目的地的智能汽车。目前，无人驾驶控制方法在前方有障碍物时会控制车辆制动，当障碍物离开，再重新启动车辆。

现有的无人驾驶控制方法仅仅判断汽车正前方是否存在障碍物，若车辆左前方或右前方存在障碍物，而该障碍物可能是低头行走的行人，此时重新启动车辆容易引发事故。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种低速无人驾驶控制方法，该方法会考虑左前方和右前方是否存在障碍物。

一种低速无人驾驶控制方法，包括以下步骤：

持续获取车辆正前方所有障碍物的第一距离信息，若所述第一距离信息中的最小距离值小于第一距离阈值，则控制所述车辆制动；

当所述第一距离信息中的最小距离值大于所述第一距离阈值时，启动广角扫描，获取所述车辆前方广角范围内的所有障碍物的第二距离信息；

获取车辆的行进方向，计算所述第二距离信息中沿所述行进方向的距离分量信息，若所述距离分量信息中的所有值均大于分量阈值，且所述第二距离信息中的最小距离值大于第二距离阈值时，控制所述车辆重新开始行驶，并关闭所述广角扫描。

本发明的有益效果是：当车辆正前方已经不存在障碍物时，仍然执行广角扫描，确认左前方和右前方也不存在障碍物时再重新启动车辆。

另外，根据本发明提供的低速无人驾驶控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述控制所述车辆制动的步骤包括：

获取所述车辆的当前车速；

根据所述第一距离阈值和所述当前车速计算制动力，控制所述车辆以所述制动力执行制动。

进一步地，所述广角扫描为通过多个摄像头测距传感器执行，多个所述摄像头测距传感器分别设置在所述车辆前保险杠、左车灯和右车灯处。

进一步地，所述第一距离信息和所述第二距离信息中的最大距离值均小于预设距离值。

进一步地，所述方法还包括：

若所述距离分量信息中的最小值小于分量阈值，标记对应的障碍物，得到标记障碍物，并记录其与所述车辆的第一障碍物距离值；

等待指定时长，再次获取所述标记障碍物与所述车辆的第二障碍物距离值；