[发明专利]车辆控制方法、装置、设备、系统及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在车辆倒车行驶过程中，通过雷达探测障碍物的位置信息，并通过摄像头拍摄的车辆环境图像确定障碍物位置信息；

基于所述雷达探测的障碍物的位置信息、所述车辆环境图像确定的障碍物位置信息更新障碍物地图；

基于更新的障碍物地图中的障碍物位置信息以及车辆前进行驶轨迹规划倒车路径，并控制所述车辆沿所述倒车路径进行运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆沿所述倒车路径进行运动，包括：

基于所述倒车路径输出方向盘转角请求以控制所述车辆进行转向；

在所述车辆沿所述倒车路径运动过程中，基于更新的障碍物地图中的障碍物位置信息输出制动请求以控制所述车辆进行制动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于更新的障碍物地图中的障碍物位置信息输出制动请求以控制所述车辆进行制动，包括：

基于更新的障碍物地图中的障碍物位置信息与车辆的位置信息确定各个障碍物与所述车辆的距离；

若目标障碍物与所述车辆的距离小于设定距离，输出制动请求以控制所述车辆进行制动；

在所述车辆制动之后，若确定所述目标障碍物与所述车辆的距离大于所述设定距离，控制所述车辆继续沿所述倒车路径继续行驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆倒车之前，还包括：

在所述车辆前进过程中，通过雷达探测的障碍物的位置信息以及通过所述摄像头拍摄的车辆环境图像确定的障碍物位置信息构建障碍物地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆前进过程中，若所述车辆的速度小于设定速度，记录所述车辆前进行驶轨迹。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达包括超声波雷达，毫米波雷达或者激光雷达，所述摄像头包括环视摄像头。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于在车辆倒车行驶过程中，通过雷达探测障碍物的位置信息，并通过摄像头拍摄的图像确定障碍物位置信息；

地图构建模块，用于基于所述雷达探测的障碍物的位置信息、所述摄像头拍摄图像确定的障碍物位置信息更新障碍物地图；

规划/运动模块，用于基于更新的障碍物地图中的障碍物位置信息以及车辆前进行驶轨迹规划倒车路径，并控制所述车辆沿所述倒车路径进行运动。

8.一种车辆控制系统，其特征在于，包括泊车辅助控制器、雷达、摄像头、转向控制器和制动控制器；所述泊车辅助控制器包括如权利要求7所述的车辆控制装置；

所述雷达，用于探测障碍物的位置信息；

所述摄像头，用于拍摄车辆环境图像；

所述转向控制器，用于基于转向请求控制车辆转向；

所述制动控制器，用于基于制动请求控制车辆制动。

9.一种设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的方法。