[发明专利]车辆控制方法、装置、设备、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备、系统及存储介质，其中，所述方法包括：在车辆倒车行驶过程中，通过雷达探测障碍物的位置信息，并通过摄像头拍摄的车辆环境图像确定障碍物位置信息；基于所述雷达探测的障碍物的位置信息、所述车辆环境图像确定的障碍物位置信息更新障碍物地图；基于更新的障碍物地图中的障碍物位置信息以及车辆前进行驶轨迹规划倒车路径，并控制所述车辆沿所述倒车路径进行运动。本发明实施例提供的技术方案可以使车辆沿原路返回，避免碰撞风险，提高了车辆在返程中的效率。

技术领域

本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备、系统及存储介质。

背景技术

目前城市交通生活中常常会出现以下情况：驾驶员将车辆行驶至道路中发现无法继续前进需要倒车返回，或在寻找停车位时发现并无空闲车位需要倒车返回，也需要倒车返回。

目前相关技术中的倒车方法，倒车过程中记录的障碍物信息有限不能很好的规划倒车路径，并且，倒车过程中需要反复调整，浪费了大量的时间。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置、设备、系统及存储介质，可以使车辆沿原路返回，避免碰撞风险，提高了车辆在返程中的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

在车辆倒车行驶过程中，通过雷达探测障碍物的位置信息，并通过摄像头拍摄的车辆环境图像确定障碍物位置信息；

基于所述雷达探测的障碍物的位置信息、所述车辆环境图像确定的障碍物位置信息更新障碍物地图；

基于更新的障碍物地图中的障碍物位置信息以及车辆前进行驶轨迹规划倒车路径，并控制所述车辆沿所述倒车路径进行运动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，该装置包括：

确定模块，用于在车辆倒车行驶过程中，通过雷达探测障碍物的位置信息，并通过摄像头拍摄的图像确定障碍物位置信息；

更新模块，用于基于所述雷达探测的障碍物的位置信息、所述摄像头拍摄图像确定的障碍物位置信息更新障碍物地图；

规划/运动模块，用于基于更新的障碍物地图中的障碍物位置信息以及车辆前进行驶轨迹规划倒车路径，并控制所述车辆沿所述倒车路径进行运动。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制系统，该系统包括泊车辅助控制器、雷达、摄像头、转向控制器和制动控制器；所述泊车辅助控制器包括本发明实施例所述的车辆控制装置；

所述雷达，用于探测障碍物的位置信息；

所述摄像头，用于拍摄车辆环境图像；

所述转向控制器，用于基于转向请求控制车辆转向；

所述制动控制器，用于基于制动请求控制车辆制动。

第四方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的车辆控制方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的车辆控制方法。