[发明专利]一种毫米波雷达与激光雷达的调整方法及相关装置

权利要求书

1.一种毫米波雷达与激光雷达的调整方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达检测的激光点云数据、毫米波雷达检测的毫米波点云数据；

基于所述激光点云数据与所述毫米波点云数据之间的匹配程度，对所述毫米波雷达设置偏航角；

在所述毫米波雷达应用所述偏航角的条件下，基于所述激光点云数据与所述毫米波点云数据之间的匹配程度，对所述毫米波雷达设置平移量；

根据所述偏航角与所述平移量标定所述毫米波雷达的外参；

所述基于所述激光点云数据与所述毫米波点云数据之间的匹配程度，对所述毫米波雷达设置偏航角，包括：

在指定的偏航角下，计算所述毫米波点云数据与所述激光点云数据之间的匹配程度，作为目标匹配值；

若所述目标匹配值最大，则基于所述目标匹配值对应的偏航角对所述毫米波雷达设置偏航角；

所述基于所述激光点云数据与所述毫米波点云数据之间的匹配程度，对所述毫米波雷达设置平移量，包括：

在指定的平移量下，计算所述毫米波点云数据与所述激光点云数据之间的匹配程度，作为目标匹配值；

若所述目标匹配值最大，则基于所述目标匹配值对应的平移量对所述毫米波雷达设置平移量；

所述获取激光雷达检测的激光点云数据、毫米波雷达检测的毫米波点云数据包括将毫米波点云数据通过设定的外参，变换到激光雷达坐标系下。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述毫米波点云数据与所述激光点云数据之间的匹配程度，作为目标匹配值，包括：

针对每个所述毫米波点云数据，查询与所述毫米波点云数据相邻的所述激光点云数据；

针对每个所述毫米波点云数据，计算所述毫米波点云数据与相邻的所述激光点云数据之间的匹配程度，作为子匹配值；

对所有所述子匹配值求和，作为所述毫米波点云数据与所述激光点云数据之间的目标匹配值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述毫米波点云数据与所述激光点云数据之间的匹配程度，作为目标匹配值，还包括：

对多帧所述毫米波点云数据与多帧所述激光点云数据之间的所述目标匹配值计算平均值或和值，更新所述目标匹配值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述毫米波点云数据，查询与所述毫米波点云数据相邻的所述激光点云数据，包括：

针对每个所述毫米波点云数据，查询所述毫米波点云数据的位置；

基于所述位置确定邻域；

确定所述毫米波点云数据与位于所述邻域中的所述激光点云数据相邻。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述毫米波点云数据，计算所述毫米波点云数据与相邻的所述激光点云数据之间的匹配程度，作为子匹配值，包括：

统计与所述毫米波点云数据相邻的所述激光点云数据的数量；

测量所述毫米波点云数据与所述毫米波雷达之间的距离；

基于所述数量与所述距离计算所述毫米波点云数据与相邻的所述激光点云数据之间的匹配程度，作为子匹配值，所述子匹配值与所述数量正相关，所述子匹配值与所述距离负相关。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述目标匹配值最大，则基于所述目标匹配值对应的偏航角对所述毫米波雷达设置偏航角，包括：

若所述目标匹配值最大，则确定所述目标匹配值对应的偏航角的精度；

在所述目标匹配值与所述精度之间的乘积的基础上，加上所述偏航角的最小值，作为所述毫米波雷达的偏航角。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述目标匹配值最大，则基于所述目标匹配值对应的平移量对所述毫米波雷达设置平移量，包括：

若所述目标匹配值最大，则确定所述目标匹配值对应的平移量的精度；

在所述目标匹配值与所述精度之间的乘积的基础上，加上所述平移量的最小值，作为所述毫米波雷达的平移量。