[发明专利]一种毫米波雷达与激光雷达的调整方法及相关装置

说明书

本发明公开了一种毫米波雷达与激光雷达的调整方法及相关装置，该方法包括：获取激光雷达检测的激光点云数据、毫米波雷达检测的毫米波点云数据；基于激光点云数据与毫米波点云数据之间的匹配程度，对毫米波雷达设置偏航角；在毫米波雷达应用偏航角的条件下，基于激光点云数据与毫米波点云数据之间的匹配程度，对毫米波雷达设置平移量；根据偏航角与平移量标定毫米波雷达的外参。将激光点云数据与毫米波点云数据进行匹配，以圈定偏航角的角度范围，在角度范围内基于匹配程度进一步获取平移量，最终得到标定的外参，整个标定过程无需依赖特殊外部设备，基于匹配能保证标定的准确性，提高了标定的效率，该方法具有较好的泛用性。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种毫米波雷达与激光雷达的调整方法及相关装置。

背景技术

为了实现车辆自动驾驶系统，车载激光雷达和毫米波雷达作为必要的传感器，用于感知周边环境信息做障碍物的检测和识别，进而实现自动驾驶车辆的决策和控制。

为了能更好的融合各类传感器获取的环境感知数据，取长补短，相辅相成，对各传感器之间的相对位姿进行准确标定十分重要。

现有的毫米波雷达相对于激光雷达的标定技术有：(1)采用手工物理测量的方式，此方法精度差，效率低；(2)采用特殊设计的标定装置(如，角反射器)的方式，此方法依赖特殊外部设备，且大多要在特定场地内进行，通用性较差，不易扩展。

发明内容

本发明提供一种毫米波雷达与激光雷达的调整方法及相关装置，以解决毫米波雷达相对于激光雷达的标定、效率低下且标定方法通用性较差的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种毫米波雷达与激光雷达的调整方法，包括：

获取激光雷达检测的激光点云数据、毫米波雷达检测的毫米波点云数据；

基于所述激光点云数据与所述毫米波点云数据之间的匹配程度，对所述毫米波雷达设置偏航角；

在所述毫米波雷达应用所述偏航角的条件下，基于所述激光点云数据与所述毫米波点云数据之间的匹配程度，对所述毫米波雷达设置平移量；

根据所述偏航角与所述平移量标定所述毫米波雷达的外参。

第二方面，本发明实施例还提供了一种毫米波雷达与激光雷达的调整装置，包括：

数据获取模块，用于获取激光雷达检测的激光点云数据、毫米波雷达检测的毫米波点云数据；

偏航角获取模块，用于基于所述激光点云数据与所述毫米波点云数据之间的匹配程度，对所述毫米波雷达设置偏航角；

平移量获取模块，用于在所述毫米波雷达应用所述偏航角的条件下，基于所述激光点云数据与所述毫米波点云数据之间的匹配程度，对所述毫米波雷达设置平移量；

外参标定模块，用于根据所述偏航角与所述平移量标定所述毫米波雷达的外参。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的毫米波雷达与激光雷达的调整方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的毫米波雷达与激光雷达的调整方法。