[发明专利]过流保护方法、装置和作业设备

权利要求书

1.一种过流保护方法，其特征在于，应用于作业设备，所述作业设备包括电池和电机，所述方法包括：

获取飞行数据、电机动力数据和电池电力数据；其中，所述飞行数据用于表征所述作业设备的飞行状态，所述电机动力数据用于表征所述电机的运行状态，所述电池电力数据用于表征所述电池的输出电量状态，所述电池电力数据包括电池输出电流信息；所述飞行数据包括所述作业设备的爬升率和姿态变化率；

在所述作业设备开始执行航线命令后且所述电池输出电流信息对应的值大于预设的设定电流值时，依据所述飞行数据、所述电机动力数据、所述电池输出电流信息和预设的第一动力阈值判断是否发生过流或短路故障；包括：判断所述电池输出电流信息对应的值与所述飞行数据对应的值是否为正相关关系；若否，依据所述电池输出电流信息、所述电机动力数据和所述第一动力阈值判断是否发生过流或短路故障；所述判断所述电池输出电流信息对应的值与所述飞行数据对应的值是否为正相关关系的步骤，包括：依据所述电池输出电流信息和所述爬升率获得所述电池输出电流信息和所述爬升率之间的第一比值关系；依据所述电池输出电流信息和所述姿态变化率获得所述电池输出电流信息和所述姿态变化率之间的第二比值关系；依据所述第一比值关系和所述第二比值关系，判断所述电池输出电流信息与所述爬升率和所述姿态变化率是否均为正相关关系；

若发生过流或短路故障，则控制所述作业设备迫降。

2.根据权利要求1所述的过流保护方法，其特征在于，所述电机动力数据包括电机输出电流信息和电机控制信号，所述第一动力阈值包括第一电流差阈值和第一比值阈值；

所述依据所述电池输出电流信息、所述电机动力数据和所述第一动力阈值判断是否发生过流或短路故障的步骤，包括：

将所述电池输出电流信息对应的值与所有电机输出电流信息对应的值之和进行减法运算，计算得到第一电流差值；

将所述第一电流差值与所述第一电流差阈值进行比较；

将所述电机控制信号与所述电机输出电流信息的比值与所述第一比值阈值进行比较；

若所述第一电流差值大于所述第一电流差阈值，或/和所述电机控制信号与所述电机输出电流信息的比值超过所述第一比值阈值，则判定发生过流或短路故障。

3.根据权利要求2所述的过流保护方法，其特征在于，所述将所述电机控制信号与所述电机输出电流信息的比值与所述第一比值阈值进行比较的步骤之后，所述方法还包括：

若所述电机控制信号与所述电机输出电流信息的比值未超过所述第一比值阈值，判断所述电机控制信号的变化量与所述电机控制信号对应的电机输出电流信息的变化量是否一致；

若不一致，则判定与所述电机控制信号对应的电机发生故障。

4.根据权利要求2所述的过流保护方法，其特征在于，所述将所述电机控制信号与所述电机输出电流信息的比值与所述第一比值阈值进行比较的步骤之后，所述方法还包括：

若所述电机控制信号与所述电机输出电流信息的比值未超过所述第一比值阈值，判断在预设时间内所述电机输出电流信息是否跟随所述电机控制信号变化；

若未跟随变化，则判定发生过流或短路故障。

5.根据权利要求1所述的过流保护方法，其特征在于，所述获取飞行数据、电机动力数据和电池电力数据的步骤之后，所述方法还包括：

在所述作业设备开始执行航线命令时，依据所述电机动力数据、所述电池输出电流信息和预设的第二动力阈值判断是否发生过流或短路故障。