[发明专利]一种管道清淤机器人及其清淤方法

权利要求书

1.一种管道清淤机器人，其特征在于：包括伸缩式行走机构（1）和伸缩式支撑机构（4），伸缩式行走机构（1）和伸缩式支撑机构（4）之间设有清淤机构（3）和驱动清淤机构（3）动作的驱动机构（2），驱动机构（2）设置在伸缩式行走机构（1）或伸缩式支撑机构（4）上。

2.根据权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述清淤机构（3）包括变径架（31），变径架（31）与驱动机构（2）相连接，所述变径架（31）上设有清理刷（32）。

3.根据权利要求2所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述变径架（31）包括第一连接盘（301），第一连接盘（301）上沿周向设有第一连接杆（302），第一连接杆（302）的一端与第一连接盘（301）铰接、另一端铰接有刷杆（303），刷杆（303）通过伞形架与驱动机构（2）相连接。

4.根据权利要求3所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述伞形架包括上连接盘（304）和下连接盘（305），上连接盘（304）上沿周向设有上撑杆（306），下连接盘（305）上沿周向设有下撑杆（307），下撑杆（307）与上撑杆（306）的中部铰接，上撑杆（306）的外端部与刷杆（303）铰接。

5.根据权利要求1~4任一项所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述驱动机构（2）包括与伸缩式行走机构（1）相连接的第一安装板（206），第一安装板（206）上设有保护壳（207）、驱动主杆（201）和第一电机（205），驱动主杆（201）的一端与伸缩式行走机构（1）转动连接、另一端伸出保护壳（207）与清淤机构（3）相连接，所述驱动主杆（201）通过齿轮副（203）与第一电机（205）相连接。

6.根据权利要求5所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述齿轮副（203）为锥齿轮副，锥齿轮副位于保护壳（207）内，保护壳（207）内还设有第一电缸（202），第一电缸（202）的运动方向与驱动主杆（201）的轴向平行，且第一电缸（202）的输出端与清淤机构（3）相连接；所述第一安装板（206）上还设有排污系统。

7.根据权利要求6所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述排污系统包括设置在第一安装板（206）上的排污泵（204），排污泵（204）的进口设有进液管，排污泵（204）的出口设有排污管。

8.根据权利要求1~4、6、7任一项所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述伸缩式行走机构（1）包括第一固定板（102）和第二固定板（107），第一固定板（102）沿周向铰接有支腿（103），第一固定板（102）沿轴向设有第二电缸（104），第二固定板（107）设置在第二电缸（104）的伸缩端，第二固定板（107）沿周向铰接有第二连接杆（108），第二连接杆（108）与支腿（103）铰接，支腿（103）的末端设有行走组件。

9.根据权利要求8所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述行走组件包括设置在支腿（103）上的行走轮（106）和第二电机（105），第二电机（105）与行走轮（106）相连接；所述第一固定板（102）通过铰接件（101）与驱动机构（2）相连接。

10.根据权利要求1~4、6、9任一项所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述伸缩式支撑机构（4）包括与清淤机构（3）相连接的安装底板（410），安装底板（410）通过连接架（402）连接有安装板Ⅰ（401），安装板Ⅰ（401）上设有第三电缸（406），第三电缸（406）沿周向铰接有支撑腿（403），第三电缸（406）的伸缩端设有第二安装板（411），第二安装板（411）沿周向铰接有第三连接杆（405），且第三连接杆（405）与支撑腿（403）铰接，所述支撑腿（403）上设有滚轮（404）。