[发明专利]一种管道清淤机器人及其清淤方法

说明书

本发明公开了一种管道清淤机器人及其清淤方法，解决了现有技术中清淤疏通装置清淤效率低、适用性不佳的问题。本发明管道清淤机器人，包括伸缩式行走机构和伸缩式支撑机构，伸缩式行走机构和伸缩式支撑机构之间设有清淤机构和驱动清淤机构动作的驱动机构，驱动机构设置在伸缩式行走机构或伸缩式支撑机构上。本发明伸缩式行走机构和伸缩式支撑机构配合带动清淤机构和驱动机构沿洞壁进行灵活高效清淤，提高清淤效率。缩式行走机构和伸缩式支撑机构能进行长度方向的调节，清淤机构能进行清刷直径的调节，以适用于不同管径管道的清淤，适用范围广，降低了施工成本。

技术领域

本发明涉及管道清淤技术领域，特别是指一种管道清淤机器人及其清淤方法。

背景技术

下水道作为城市重要的基础设施，其规模随着城市人口的扩张不断壮大管网规模，每天排入下水道的污水与生活垃圾(含有油脂、结垢物、缠绕物等)，还有随雨水带入的地面泥沙，经年积累使得下水道淤积堵塞。一些老旧的下水道由于当初设计标准较低，淤积堵塞的现象更加突出，严重影响了下水道的正常排水功能，由于下水道清淤疏通普遍存在施工难度大、安全性差、成本高的问题，有些地方的下水道只能废弃重建。

目前比较先进的高压喷水推进式下水道清淤疏通工具(俗称水老鼠)只能疏通直径500mm以下的小管径下水道，少数超高压的喷水推进型清淤疏通工具最大也只能疏通直径1000mm的中小管径下水道。

对于大管径下水道，通常只能采用人工进到下水道内疏通。这种清淤疏通方式不仅劳动强度大、效率低，而且下水道内存在有害气体，工人在这种受限空间内作业的危险性很高。而申请号为CN201410244030.7的一种管道清淤方法及管道清淤机器人，结构复杂，行走不灵活，且适用范围小，进一步增加了施工成本。

发明内容

针对上述背景技术中的不足，本发明提出一种管道清淤机器人及其清淤方法，解决了现有技术中清淤疏通装置清淤效率低、适用性不佳的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：一种管道清淤机器人，包括伸缩式行走机构和伸缩式支撑机构，伸缩式行走机构和伸缩式支撑机构之间设有清淤机构和驱动清淤机构动作的驱动机构，驱动机构设置在伸缩式行走机构或伸缩式支撑机构上。

所述清淤机构包括变径架，变径架与驱动机构相连接，所述变径架上设有清理刷。

所述变径架包括第一连接盘，第一连接盘上沿周向设有第一连接杆，第一连接杆的一端与第一连接盘铰接、另一端铰接有刷杆，刷杆通过伞形架与驱动机构相连接。

所述伞形架包括上连接盘和下连接盘，上连接盘上沿周向设有上撑杆，下连接盘上沿周向设有下撑杆，下撑杆与上撑杆的中部铰接，上撑杆的外端部与刷杆铰接。

所述驱动机构包括与伸缩式行走机构相连接的第一安装板，第一安装板上设有保护壳、驱动主杆和第一电机，驱动主杆的一端与伸缩式行走机构转动连接、另一端伸出保护壳与清淤机构相连接，所述驱动主杆通过齿轮副与第一电机相连接。

所述齿轮副为锥齿轮副，锥齿轮副位于保护壳内，保护壳内还设有第一电缸，第一电缸的运动方向与驱动主杆的轴向平行，且第一电缸的输出端与清淤机构相连接；所述第一安装板上还设有排污系统。

所述排污系统包括设置在第一安装板上的排污泵，排污泵的进口设有进液管，排污泵的出口设有排污管。

所述伸缩式行走机构包括第一固定板和第二固定板，第一固定板沿周向铰接有支腿，第一固定板沿轴向设有第二电缸，第二固定板设置在第二电缸的伸缩端，第二固定板沿周向铰接有第二连接杆，第二连接杆与支腿铰接，支腿的末端设有行走组件。

所述行走组件包括设置在支腿上的行走轮和第二电机，第二电机与行走轮相连接；所述第一固定板通过铰接件与驱动机构相连接。