[发明专利]毫米波雷达与惯性测量单元的检测方法及相关装置

权利要求书

1.一种毫米波雷达与惯性测量单元的检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆在地理环境中行驶时，毫米波雷达检测的位置数据、惯性测量单元检测的第一位姿数据，所述地理环境中设置有至少一个参照物；

在所述第一位姿数据的坐标系下，搜索表征所述参照物的所述位置数据，作为目标位置数据；

根据所述目标位置数据，计算所述毫米波雷达与所述惯性测量单元联合标定参数的偏差；

所述目标位置数据包括第二位置点；

所述根据所述目标位置数据，计算所述毫米波雷达与所述惯性测量单元联合标定参数的偏差，包括：

获取所述参照物的真实位置数据；

计算所述目标位置数据中的所述第二位置点与所述真实位置数据之间的距离；

基于所述距离计算所述第二位置点针对所述真实位置数据的误差；

对所述误差进行求和，得到所述毫米波雷达与所述惯性测量单元联合标定参数的偏差；

所述参照物具有邻域；

所述基于所述距离计算所述第二位置点针对所述真实位置数据的误差，包括：

获取所述参照物的所述邻域的半径；

将所述距离与所述半径的比值乘以第一权值、再加上第二权值，作为第一数值；

对所述第一数值取负对数，得到第二数值；

对所述第二数值求和，得到所述第二位置点针对所述真实位置数据的误差；

其中，所述第一权值与所述第二权值之和为1。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一位姿数据的坐标系下，搜索表征所述参照物的所述位置数据，作为目标位置数据，包括：

将所述位置数据转换至所述第一位姿数据的坐标系下；

若转换成功，则搜索表征所述参照物的所述位置数据，作为目标位置数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置数据包括第一位置点；

所述若转换成功，则搜索表征所述参照物的所述位置数据，作为目标位置数据，包括：

构建所述参照物的邻域；

在所述邻域的范围内搜索所述第一位置点；

若搜索成功，则将距离所述参照物最近的所述第一位置点，作为第二位置点；

统计所述第二位置点，作为目标位置数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述目标位置数据不存在，则将所述误差记为零。

5.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述偏差与预设的阈值进行比较；

若所述偏差大于或等于所述阈值，则确定所述毫米波雷达与所述惯性测量单元联合标定参数通过检测；

若所述偏差小于所述阈值，则确定所述毫米波雷达与所述惯性测量单元联合标定参数未通过检测。